[发明专利]基于协作节点的定位方法、待定位节点及协作节点

权利要求书

1.一种基于协作节点的定位方法，其特征在于，所述方法由待定位节点执行，所述方法包括：

获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，所述协作定位节点列表中记录有可与所述协作定位节点列表对应的所述协作节点直接通信的节点的信息；所述可与所述协作定位节点列表对应的所述协作节点直接通信的节点的信息，包括：可与所述协作定位节点列表对应的所述协作节点直接通信的节点的数量和标识信息；

从各个协作节点各自对应的协作定位节点列表中，选取与所述待定位节点的目标列表中具有相同协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点；所述目标列表包括可与所述待定位节点直接通信的协作节点的节点信息；所述目标列表中可与所述待定位节点直接通信的协作节点的节点信息，包括：可与所述待定位节点直接通信的节点的数量和标识信息；

通过锚节点和各个监听节点对所述待定位节点进行定位，所述锚节点为所选取的所述协作节点，所述各个监听节点为所述锚节点对应的协作定位节点列表与所述目标列表中相同的各个协作节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，包括：

广播发送协作定位请求，所述协作定位请求用于获取协作定位节点列表；

接收可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自发送的协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中至少携带有：所述协作定位节点列表和所述协作节点的位置信息；

或者

所述获取可与所述待定位节点直接通信的各个协作节点各自对应的协作定位节点列表，包括：接收各个协作节点各自推送的消息，所述消息中携带有：所述协作节点的协作定位节点列表。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从各个协作节点各自对应的协作定位节点列表中，选取与所述待定位节点的目标列表中具有相同协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点，包括：

将各个协作定位节点列表中的各个协作节点的标识信息依次与所述待定位节点的目标列表中的各个协作节点的标识信息进行比对，获取标识信息相同的协作节点；

计算各个协作定位节点列表中标识信息相同的协作节点的数量；

选取标识信息相同的协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从各个协作节点各自对应的协作定位节点列表中，选取与所述待定位节点的目标列表中具有相同协作节点的数量最多的协作定位节点列表对应的协作节点，包括：

获取各个协作定位节点列表中所包括的协作节点的数量；

从所包括的协作节点的数量最多的所述协作定位节点列表开始，将所述协作定位节点列表中的各个协作节点的标识信息与所述待定位节点的目标列表中的各个协作节点的标识信息进行比对，获取标识信息相同的协作节点；

当比对的协作定位节点列表中标识信息相同的协作节点的数量大于或等于剩余的且未比对的协作定位节点列表中协作节点的数量时，选取标识信息相同的协作节点的数量大于或等于剩余的协作定位节点列表中协作节点的数量的协作定位节点列表对应的协作节点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：更新可与所述待定位节点可直接通信的各个协作节点的信息。