[发明专利]一种串联结构式超高型两自由度模块化皮带输送装置

权利要求书

1.一种串联结构式超高型两自由度模块化皮带输送装置，包括可重构支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，其特征在于：

所述可重构支撑机构为平面两自由度七杆机构，包括机架、托架、支撑臂机构和模块化运动链，所述支撑臂机构包括支撑臂、第一构件、第二构件，所述支撑臂通过第一转动副与机架连接，所述第一构件一端通过第二转动副与支撑臂连接，另一端通过第一移动副与第二构件一端连接，所述第二构件另一端通过第三转动副与托架连接，所述托架通过第四转动副与支撑臂连接，所述模块化运动链包括第三构件、第四构件，所述第三构件一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过运动副与第四构件一端连接，所述第四构件另一端通过第六转动副与支撑臂连接，所述模块化运动链中，连接第三构件和第四构件的运动副为转动副或者为移动副，所述主动滚筒通过第七转动副与托架连接，所述从动滚筒通过第八转动副与托架连接，所述输送带安装在主动滚筒和从动滚筒上。

2.一种串联结构式超高型两自由度模块化皮带输送装置，其特征在于：

当模块化运动链中连接第三构件和第四构件的运动副为移动副时，可重构支撑机构的主动副是连接第三构件和第四构件的运动副以及第一移动副，当模块化运动链中连接第三构件和第四构件的运动副为转动副时，所述可重构支撑机构的主动副为第五转动副和第一移动副，所述主动滚筒以及可重构支撑机构中的主动副均由伺服电机系统驱动。