[发明专利]激光雷达防止入侵的方法和激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷法防止入侵的方法，其特征在于，所述方法包括：

所述激光雷达扫描预设次数之后，停止发射激光预设时长；

判断是否接收到的激光回波；

若接收到激光回波，则确认所述激光雷达被入侵。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

使所述激光雷达按可变旋转周期旋转进行扫描，所述旋转周期为所述激光雷达旋转一周的时长。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

比较相邻的扫描帧，判断不同扫描帧中相同角度的激光测距距离是否发生突变；

若发生突变，则认为所述激光雷达疑似入侵；

其中，所述激光雷达旋转一圈得到一个所述扫描帧。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述激光雷达发射多个波段的激光。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激光雷达发射多个波段的激光包括：

在每一个旋转周期内发射多个波段的激光，和/或

当前旋转周期内发射的激光的波段与上一个旋转周期内发射的激光的波段不同。

6.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

控制单元，用于使所述激光雷达扫描预设次数之后，停止发射激光预设时长；

判断单元，用于判断是否接收到的激光回波；

所述判断单元还用于若接收到激光回波，则确认所述激光雷达被入侵。

7.如权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述控制单元还用于使所述激光雷达按可变旋转周期旋转进行扫描，所述旋转周期为所述激光雷达旋转一周的时长。

8.如权利要求6或7所述的激光雷达，其特征在于，所述判断单元还用于：

比较相邻的扫描帧，判断不同扫描帧中相同角度的激光测距距离是否发生突变；

若发生突变，则认为所述激光雷达疑似入侵；

其中，所述激光雷达旋转一圈得到一个所述扫描帧。

9.如权利要求6至8任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括发射单元，用于发射多个波段的激光。

10.如权利要求9所述的激光雷达，其特征在于，所述发射单元发射多个波段的激光包括：

在每一个旋转周期内发射多个波段的激光，和/或

当前旋转周期内发射的激光的波段与上一个旋转周期内发射的激光的波段不同。