[发明专利]一种轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置

权利要求书

1.一种轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置，其特征在于，其包括轮式组合移动装置和永磁吸附装置，所述轮式组合移动装置包括底盘和分别安装于所述底盘上的一个中心驱动轮和四个被动万向轮，所述被动万向轮可以进行360°自由旋转，转向灵活；通过螺纹与所述底盘连接的所述永磁吸附装置采用永磁体材料，通过非接触方式对导磁壁面进行吸附。

2.根据权利要求1所述的轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置，其特征在于，所述中心驱动轮包括驱动齿轮和车轮，驱动电机通过链式结构或者齿轮传动装置驱动所述驱动齿轮转动，与所述驱动齿轮同轴的所述中心驱动轮的车轮也随之转动。

3.根据权利要求2所述的轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置，其特征在于，所述中心驱动轮还包括方向控制齿轮，链式结构或者齿轮传动装置驱动所述方向控制齿轮转动，改变所述中心驱动轮的车轮运动方向。

4.根据权利要求3所述的轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置，其特征在于，所述中心驱动轮的车轮轮毂采用永磁体材料，增加机器人的吸附力，所述中心驱动轮与导磁壁面充分接触，便于控制方向。

5.根据权利要求4所述的轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置，其特征在于，四个所述被动万向轮采用非磁性材料，其转向时自由灵活。

6.根据权利要求5所述的轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置，其特征在于，所述中心驱动轮和所述被动万向轮的车轮表面均添加一层橡胶轮胎，增加车轮与导磁壁面间的摩擦力，防止在移动过程中出现打滑现象。

7.根据权利要求5或6所述的轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置，其特征在于，所述被动万向轮由两个分别可以进行独立转动的车轮组成，增加了车轮子的转向灵活性，便于转向和移动。