[发明专利]可穿戴型膝部外骨骼助力装置

权利要求书

1.一种可穿戴型膝部外骨骼助力装置，其特征在于：包括大腿支撑件、小腿支撑件、四连杆机构以及直线步进马达；在使用时，所述膝部外骨骼助力装置被穿着于使用者大腿外侧，通过粘扣连接的方式固定在使用者腿部；

所述大腿支撑部件由大腿支撑件、大腿支撑件硬质材料以及大腿支撑件碳素纤维层，大腿支撑件的内侧设置有大腿支撑件硬质材料和大腿支撑件碳素纤维层，大腿支撑件的外侧通过第一轴与直线步进电机相连接；大腿支撑件尾部开孔，大腿支撑件尾部与小腿支撑件头部相铰接，形成一个四连杆机构；

所述小腿支撑部件由小腿支撑件、小腿支撑件硬质材料以及小腿支撑件碳素纤维层，小腿支撑件的内侧设置有小腿支撑件硬质材料和小腿支撑件碳素纤维层，小腿支撑件的外侧通过第二轴与直线步进电机相连接；小腿支撑件的层部与第一可调节长度装置进行固接；

所述大腿支撑件硬质材料上设有第二粘扣连接装置，所述大腿支撑部件通过第二粘扣连接装置固定在大腿外侧；

所述小腿支撑件硬质材料上设有第一粘扣连接装置，所述小腿支撑部件通过第一粘扣连接装置固定在小腿外侧。

2.根据权利要求1所述的可穿戴型膝部外骨骼助力装置，其特征在于：所述四连杆机构是由大腿支撑件尾部开有的两个孔与小腿支撑件头部开有的两个孔，通过一条长连杆与一条短连杆采用销轴连接而成，为了减小销轴与孔之间的摩擦，在孔间装配了滚珠轴承。

3.根据权利要求１所述的可穿戴型膝部外骨骼助力装置，其特征在于：所述第二可调节长度装置为开孔的杆件，可以套在小腿支撑部件的外部，根据使用者的身高，可以调整不同的长度，并通过插销进行固定。

4.根据权利要求１所述的可穿戴型膝部外骨骼助力装置，其特征在于：所述四连杆机构外部包裹有透明保护罩，一方面对使用者的膝盖进行保护，另一方面也是保护助力装置的长久使用。

5.根据权利要求１所述的可穿戴型膝部外骨骼助力装置，其特征在于：所述第二可调节长度装置由固定件和活动件组成，所述固定件与小腿部分进行固接；活动件可调节长度，通过双头螺栓进行固定。

6.根据权利要求１所述的可穿戴型膝部外骨骼助力装置，其特征在于：所述第二可调节长度装置下部通过轴销与踏板相连接，使得脚踝处可以旋转。

7.根据权利要求1所述的可穿戴型膝部外骨骼助力装置，其特征在于：当使用者完全站直后，小腿支撑件的顶部与四连杆机构的保护罩会发生干涉，从而约束了旋转的角度，以起到保护使用者的目的。