[发明专利]一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法

权利要求书

1.一种适用于三台阶的多功能隧道施工机械手群组，其特征在于包括同时并列安装于机械平台的一凿岩机械手（1）和两个抓拱机械手（2），凿岩机械手安装于两抓拱机械手的中间；

凿岩机械手包括顺序连接的安装座（11）、手臂（12）、手腕（13）、凿岩机（14），凿岩机上挂接吊篮(16)；

手臂包括基本臂（21）和伸缩臂（22），基本臂的一端通过第一回转座（5）连接安装座，且基本臂与第一回转座之间铰接，基本臂的另一端铰接伸缩臂的固定端，伸缩臂的伸缩端铰接手腕；

手腕包括与伸缩臂的伸缩端铰接的俯仰座（31），以及与俯仰座通过第二回转座（32）连接的摆动座（33），摆动座与第二回转座之间铰接；

抓拱机械手的结构与凿岩机械手的结构相同，只是将凿岩机替换为拱架夹紧装置（24）。

2.一种使用权利要求1所述适用于三台阶的多功能隧道施工机械手群组进行施工的方法，其特征在于：

初始状态时，凿岩机械手和两个抓拱机械手都处于折叠、伸缩收回状态；

架拱作业时，两个抓拱机械手分别夹持一段拱架移动到目标位置并使两段拱架对齐，同时操作者进入凿岩机械手上的吊篮内，由凿岩机械手运载到拱架连接位置，完成拱架连接；

锚杆施工时，由凿岩机械手进行凿岩、锚杆推进作业，抓拱机械手用于拱架保持；

挂钢网、焊接作业时，凿岩机械手和两个抓拱机械手同时安装吊篮，承载多人进行挂钢网、焊接作业。

3.根据权利要求2所述一种使用适用于三台阶的多功能隧道施工机械手群组进行施工的方法，其特征在于，所述凿岩机械手和两个抓拱机械手的折叠展开角度为0-180°。