[发明专利]用于果园内无人车作业的果树识别避让方法在审
| 申请号： | 201611090009.1 | 申请日： | 2016-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN106772631A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 张聆晔;张洪彬;徐德惠 | 申请（专利权）人： | 成都市宏德永兴养殖有限公司 |
| 主分类号： | G01V3/10 | 分类号： | G01V3/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 果园 无人 作业 果树 识别 避让 方法 | ||
1.用于果园内无人车作业的果树识别避让方法，其特征在于，包括以下步骤：
(a)在果树树干上固定金属物件；
(b)在无人车上设置非金属支架，非金属支架上固定金属探测探头，使金属探测探头的探测方向倾斜朝向无人车的前进方向；
(c)无人车在果园内作业过程中，根据金属探测探头的信号反馈，控制工作装置的启动与关闭：
探测到有金属信号时，关闭工作装置；
探测到金属信号消失时，重新启动工作装置。
2.根据权利要求1所述的用于果园内无人车作业的果树识别避让方法，其特征在于，所述步骤(a)和步骤(b)顺序可调。
3.根据权利要求1所述的用于果园内无人车作业的果树识别避让方法，其特征在于，所述工作装置为除草机或喷雾头。
4.根据权利要求1所述的用于果园内无人车作业的果树识别避让方法，其特征在于，步骤(c)中探测到金属信号消失时，延迟N秒再重新启动工作装置，其中N为大于等于1的整数。
5.根据权利要求1所述的用于果园内无人车作业的果树识别避让方法，其特征在于，步骤(c)中探测到金属信号消失时，延迟M秒再重新启动工作装置，其中M为果园内果树的平均宽度除以无人车的行走速度。
6.根据权利要求1所述的用于果园内无人车作业的果树识别避让方法，其特征在于，所述金属探测探头利用发射线圈发出电磁场，利用接收线圈接收反馈的电磁场。
7.根据权利要求1至6中任一所述的用于果园内无人车作业的果树识别避让方法，其特征在于，所述金属物件为环绕在在树干上的金属线或金属薄条。
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