[发明专利]一种采用伺服电机驱动二自由度简易连杆机构进行工业废料抓装作业方法

权利要求书

1.一种采用伺服电机驱动二自由度简易连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于所述伺服电机驱动二自由度简易连杆机构包括：第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、伺服驱动装置和连杆15； 所述底座14安装在可移动回转平台上； 所述第二主动杆2一端通过第三转动副1与底座14连接，第二主动杆2另一端通过第四转动副3与大臂4一端连接，大臂4另一端通过第五转动副6与小臂7一端连接，小臂7另一端通过第六转动副8连接手腕连杆9上； 所述第一主动杆11一端通过第一转动副13与底座14连接，第一主动杆11另一端通过第二转动副10连接手腕连杆9上；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上； 所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，工业废料抓取装载作业前，将底座14与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆9与抓装机的手腕17、手爪18连接起来；抓装作业进行时，通过第一伺服电机、第二伺服电机驱动第一主动杆11和第二主动杆2进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。