[发明专利]通过对比图像识别移动机器人的位置的方法及移动机器人

说明书

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种通过对比图像识别移动机器人的位置的方法及移动机器人。

背景技术

随着科技的发展，工业自动化应用而生，为降低人力劳动成本，在许多工厂或者货仓都采用移动机器人进行搬运货物等。移动机器人通常设计为可远程控制或自动控制。因此人们可以自行控制移动机器人，具体可以控制移动机器人按照预定路线行走，也可以按照预定路线上下楼梯，甚至还可以越过障碍物和不平坦的地形等。

目前市面上出现许多移动机器人，这些移动机器人大多数应用在货仓或者工厂中搬运货物等各种杂物。一般情况下，大多数货仓或工厂中的移动机器人都是按照预先设定的路线搬运货物，即按照预先路线的起始点装载货物，再将货物按照预先路线运输到卸载点，以此重复运作。但是，目前市面上的高端移动机器人的安装程序复杂，其设计成本高，且低端移动机器人工作不灵活，安装程序复杂，限制了移动机器人的发展。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种通过对比图像识别移动机器人的位置的方法及移动机器人，稳定性高，且安装程序简单，设计成本低，大大提高了用户的体验。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种通过对比图像识别移动机器人的位置的方法，包括：移动机器人利用单色照明单元照亮所要拍摄的拍摄区域；移动机器人通过摄像头拍摄拍摄区域所对应的位置图像，其中摄像头的镜头上设置有窄带滤光片，窄带滤光片用于通过单色照明单元所发出的光以及与单色照明单元所发出的光的波长相同的光；移动机器人从已知位置图像集获取移动机器人已走过的轨迹所对应的参考图像，其中已知位置图像集对应有预定轨迹，已知位置图像集包括多个参考图像，预定轨迹由多个轨迹参考点组成，参考图像对应有轨迹参考点，参考图像所对应的轨迹参考点距离位置图像对应的拍摄区域最近；移动机器人将位置图像与参考图像进行对比，并根据对比结果调整位置图像，以使得位置图像与参考图像的相同区域中的图像互相重合；移动机器人计算出位置图像对应的拍摄区域相对参考图像所对应的轨迹参考点的方位，以确定移动机器人的轨迹位置。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种移动机器人，包括：单色照明模块，用于照亮所要拍摄的拍摄区域；摄像头模块，用于拍摄拍摄区域所对应的位置图像，其中摄像头模块的镜头上设置有窄带滤光片，窄带滤光片用于通过摄像头模块所发出的光以及与摄像头模块所发出的光的波长相同的光；图像获取模块，用于从已知位置图像集获取移动机器人已走过的轨迹所对应的参考图像，其中已知位置图像集对应有预定轨迹，已知位置图像集包括多个参考图像，预定轨迹由多个轨迹参考点组成，参考图像对应有轨迹参考点，参考图像所对应的轨迹参考点距离位置图像对应的拍摄区域最近；处理模块，用于将位置图像与参考图像进行对比，并根据对比结果调整位置图像，以使得位置图像与参考图像的相同区域中的图像互相重合；计算模块，用于计算出位置图像对应的拍摄区域相对参考图像所对应的轨迹参考点的方位，以确定移动机器人的轨迹位置。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的通过对比图像识别移动机器人的位置的方法包括：移动机器人利用单色照明单元照亮所要拍摄的拍摄区域；移动机器人通过摄像头拍摄拍摄区域所对应的位置图像，其中摄镜头上设置有窄带滤光片，窄带滤光片用于通过单色照明单元所发出的光以及与单色照明单元所发出的光的波长相同的光；移动机器人从已知位置图像集获取移动机器人已走过的轨迹所对应的参考图像，其中已知位置图像集对应有预定轨迹，已知位置图像集包括多个参考图像，预定轨迹由多个轨迹参考点组成，参考图像对应有轨迹参考点，参考图像所对应的轨迹参考点距离位置图像对应的拍摄区域最近；移动机器人将位置图像与参考图像进行对比，并根据对比结果调整位置图像，以使得位置图像与参考图像的相同区域中的图像互相重合；移动机器人计算出位置图像对应的拍摄区域相对参考图像所对应的轨迹参考点的方位，以确定移动机器人的轨迹位置。通过上述方式，本发明的通过对比图像识别移动机器人的位置的方法能够在移动机器人搬运货物时不受到光线影响，且安装程序简单，设计成本低，有利于移动机器人的发展，大大提高了移动机器人的稳定性，有效提升了用户的体验。

附图说明

图1本发明通过对比图像识别移动机器人的位置的方法的流程示意图；

图2是本发明位置图像与参考图像进行对比的结构示意图；

图3是本发明位置图像与参考图像进行调整后的结构示意图；

图4是本发明移动机器人的结构示意图；