[发明专利]一种吊具夹紧装置及其夹紧控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及吊具技术领域，尤其涉及一种吊具夹紧装置及其夹紧控制系统。

背景技术

随着科技的发展，汽车车身底部涂胶越来越多的采用工业机器人自动涂胶，工业机器人自动涂胶的优势在于工业机器人能够重复规定的动作，且稳定性高。

现有技术中，如图1所示，图1为现有技术中公开的吊具，其中包括定位电机1’、输送机构2’、定位销3’、工业机器人4’、车身5’和吊具本体6’；输送机构2’可移动安装在生产线上方的轨道上，定位电机1’安装在输送机构2’上，所述定位销3’与所述定位电机1’传动连接；但是车身5’通过吊具输送时，由于吊具的精度小、稳定性差，经常会发生晃动、偏移，而且有时偏移量高达3-5cm。再加上每条生产线上具有几十个工位，不同吊具之间的一致性不高，经常使用还会导致吊具发生变形，综合起来就会导致吊具在工位上的空间位置存在偏差，而工业机器人4’仅重复已经示教的动作，按照自身的空间坐标系进行运动，无法识别吊具的偏移量，所以工业机器人涂胶时就无法精确地将胶凃在焊缝上，造成严重的质量问题。之前采用人工涂胶之所以不会产生凃不到焊缝上的问题，是因为人工在涂胶时，眼睛盯着焊缝实时地进行修正自己的涂胶路线，保证把胶涂在焊缝上，而工业机器人只是工具，根本无法达到像人类一样，边涂胶边观察边修正。

所以，如何保证吊具在工位上的精度，避免车身偏差是进行自动化涂胶的关键，其实即使不采用工业机器人涂胶，吊具的精度也应该保证，但是由于工人可以自己适应，也就没有强烈的需求要求吊具不发生偏移。即便宜又实用的装置能够保证吊具的精度，也就保证了车身在工业机器人工位空间位置的一致性，工业机器人就可以按照既定的轨迹进行涂胶了，涂胶质量高。

综上可知，目前的吊具系统主要存在如下问题：

(1)吊具运行到刚停止时，吊具会持续晃动一段时间才能静止，这严重占用了生产节拍，使得生产效率大大降低。

(2)由于每条生产线吊具都有几十个，每个吊具的一致性本身就有一定的偏差，经常使用，吊具还会发生变形，综合起来就导致1-20号吊具在工业机器人工位上的空间位置存在偏差，可达3-5cm，严重情况下甚至达到10cm。

发明内容

本发明的目的是提供一种吊具夹紧装置，以解决背景技术中的问题，能够使吊具在到达工位后快速静止下来，并提高吊具的精度。

本发明提供了一种吊具夹紧装置，其中，包括承载梁、驱动装置、横杆、传动杆、弹性元件、夹紧块；

所述承载梁的第一端固定安装在位于对应工位两侧的立柱上；

所述驱动装置与所述横杆的第一端传动连接，所述横杆的第二端与所述传动杆的第一端连接；所述传动杆可滑动地安装在所述承载梁的第二端；

所述传动杆的第二端与所述弹性元件连接，所述夹紧块安装在所述弹性元件远离所述传动杆的一端。

如上所述的吊具夹紧装置，其中，优选的是，所述的驱动装置包括夹紧电机、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述夹紧电机的转轴固定连接且所述第一连杆的轴线与所述夹紧电机的转轴的轴线垂直；所述第二连杆与所述第一连杆固定连接，且所述第一连杆的轴线与所述第二连杆的轴线垂直，所述第二连杆与所述横杆的第一端铰接；所述横杆的第二端与所述传动杆的第一端铰接。

如上所述的吊具夹紧装置，其中，优选的是，所述弹性元件包括推杆和弹簧，所述推杆两端分别与所述夹紧块、所述传动杆固定连接，所述弹簧套设在所述推杆上，且所述弹簧的第一端抵靠在所述夹紧块上，所述弹簧的第二端抵靠在所述承载梁上。

如上所述的吊具夹紧装置，其中，优选的是，所述承载梁的第二端设有滑孔，所述传动杆可滑动地安装在所述滑孔内。

本发明还提出了一种吊具夹紧控制系统，包括吊具本体、定位电机、定位销、控制器和接近传感器，所述控制器与所述定位电机、所述接近传感器电连接，所述接近传感器用于检测所述吊具本体是否到达指定工位；所述控制器用于从接近传感器获取吊具本体是否到达指定工位的检测结果，并在所述吊具本体到达指定工位后控制所述定位电机工作，所述定位电机驱动所述定位销下落；其中，还包括如上所述的夹紧装置；

所述夹紧装置为至少两个，所述夹紧装置固定安装在对应工位两侧的立柱上；所述控制器与所述接近传感器、所述夹紧装置上的驱动装置电连接；

所述定位电机还用于在驱动所述定位销下落后向所述控制器发送反馈信号；

所述控制器在获取定位电机的反馈信号后，控制驱动装置工作，使夹紧装置从两侧对所述吊具本体进行夹紧。