[发明专利]增强CAN总线信号的抗共模噪声干扰能力的电路系统

说明书

本发明涉及一种增强CAN总线信号的抗共模噪声干扰能力的电路系统，包括CAN总线收发器电路，所述CAN总线收发器电路的电源正接入供电电源的正极，电源地接入供电电源的地，在电源正和电源地之间并接滤波电容；CAN总线收发器电路的CANH引脚和CANL引脚正向串接共模电感，且CANH引脚和CANL引脚之间并接双向稳压器件，CANH引脚和CANL引脚正向串接自恢复保险。本发明有效地提高了CAN总线通信抗干扰的能力，使其能够正常工作在强电磁干扰环境中。

技术领域

本发明涉及水下机器人总线通信领域，具体地说是一种增强CAN总线信号的抗共模噪声干扰能力的电路系统。

背景技术

随着海洋资源勘探技术的发展，水下机器人技术得到了飞快的发展，国内水下机器人技术也取得了很大的成就。水下机器人应用领域的扩展，要求水下机器人功能越来越多，水下机器人携带设备节点也就随之增多。水下试验环境的错综复杂，这就要求水下机器人各个设备之间数据传输的实时性要高，稳定性要强。

目前差分总线通信领域主要包括CAN、RS485等，由于差分信号的传输距离远、信号稳定、信道节点多、实时性强等优点，广泛应用于各个行业领域。CAN已经成为ISO的串行通信协议标准，CAN总线通信具有很好的实时性、可靠性和安全性等诸多优点，使其基本满足了当前水下机器人通信总线数据传输的要求，因此被广泛应用于水下机器人的总线通信中，它可以将主机与多台从机控制器、传感器、执行机构等连接起来，通过CAN总线传输数据命令，读取状态信息，以执行相应操作。CAN收发器将CAN控制器输出的逻辑信号转化为可用于通信的差分信号，传输总线报文信息，也可以读取总线报文信息，再转化为逻辑信号回传CAN控制器。在现代控制系统中，伴随着功率元器件设备的增多，交变设备或电机等在工作过程中，会产生很强的电磁干扰信号，例如脉冲信号、浪涌电流、电磁辐射等，这些干扰信号通过电路回路串扰到通信总线回路中，若系统中某单一设备CAN节点电路设计不当，比如电源地处理不当，信号隔离能力差及总线屏蔽能力出现问题等等，都会影响到整个CAN总线通信网络，严重时，甚至造成整个通信网络的运行不畅，数据丢失或传输错误等。

如图4所示的共模噪声干扰下的CAN仿真波形图。CAN波形上噪声干扰比较严重，尤其在低电平上出现了有规律的毛刺尖峰，有些毛刺尖峰峰值较高时，会严重影响到系统总线上设备之间的通信。在实际应用中，挂接到总线上的某些设备出现了通信报错或丢包现象，通过测量，对比噪声频谱，发现与电机驱动设备有关，为总线设备之间的共模噪声干扰。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种CAN总线通信电路，提高其通信稳定性、抗电磁干扰能力，并在水下机器人多CAN节点通信网络处于强电磁环境中得到了验证。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种增强CAN总线信号的抗共模噪声干扰能力的电路系统，包括CAN总线收发器电路，

所述CAN总线收发器电路的电源正接入供电电源的正极，电源地接入供电电源的地，在电源正和电源地之间并接滤波电容；CAN总线收发器电路的CANH引脚和CANL引脚正向串接共模电感，且CANH引脚和CANL引脚之间并接双向稳压器件，CANH引脚和CANL引脚正向串接自恢复保险。

所述滤波电容为陶瓷滤波电容，用于滤除供电线路上噪声干扰。

所述共模电感为WE系列总线专用共模电感，用于滤除总线上的共模噪声。

所述双向稳压器件用于抑制CANH引脚和CANL引脚之间的差分电压，提高总线差分信号的识别电压门限。

所述自恢复保险用于对CAN总线收发器电路进行过流保护。

本发明具有以下有益效果及优点：

1.本发明通过与CAN总线收发器连接的共模电感和双向稳压器件，提高通信的稳定性和抗电磁干扰能力；