[发明专利]作业装置以及作业装置中的示教方法

说明书

本发明涉及作业装置以及作业装置中的示教方法。作业装置具有：可移动部，经由多个连杆机构固定在底座部；多个致动器，对多个连杆机构进行驱动；以及控制部，基于动作模式对多个致动器进行控制。此外，作业装置具有向控制部发送示教开始或结束的信号的操作开关。如果从操作开关检测到示教开始的信号，则控制部放松制动部或者解除制动部。另一方面，如果从操作开关检测到示教结束的信号，则控制部通过制动部来限制连杆机构的运动。

技术领域

本发明涉及通过安装在通过多个连杆机构进行移动的可移动部的末端执行器进行作业的作业装置、以及这种作业装置中的示教方法。

背景技术

作为用于工业用途的作业装置，已知有如下结构的并联连杆机器人，即，通过多个连杆机构对安装有部件把持工具等末端执行器的可移动部进行驱动。在这种并联连杆机器人中，多数情况下采用通过由用户把持可移动板使其移动的手动操作来直接对位置、姿势进行示教的、所谓的直接动作示教方法(例如，参照日本国特开2013-59852号公报)。在该专利文献所示的在先技术中，获取通过由用户使可移动板移动而示教的第一示教动作，并基于容许判定值来判定该第一示教动作能否实现，该容许判定值是基于作为驱动源的电机所容许的容许转矩、容许旋转速度而预先设定的。

发明内容

本发明提供一种能够操作性良好且高效地执行用于动作示教的作业的作业装置以及作业装置中的示教方法。

本发明的作业装置具有底座部、安装末端执行器的可移动部、多个连杆机构、固定于底座部的多个致动器、位置检测部、多个制动部、控制部、以及操作开关。多个连杆机构对底座部和可移动部进行连结。多个致动器针对多个连杆机构的每一个单独设置，并作为多个连杆机构的动力源进行工作。位置检测部输出表示多个连杆机构的每一个的动作量的坐标数据。多个制动部分别限制对应的连杆机构的动作。控制部通过使多个致动器动作来使末端执行器移动。控制部具有存储部和轴坐标读取部。轴坐标读取部从位置检测部读取坐标数据并写入到存储部，该坐标数据成为为了使多个致动器动作所需的动作模式的基础。若从操作开关检测到示教开始的信号，则控制部放松多个制动部或解除多个制动部。另一方面，若从操作开关检测到示教结束的信号，则控制部通过多个制动部来限制多个连杆机构的运动。

成为本发明的示教方法的对象的作业装置具有底座部、可移动部、多个致动器、多个制动部、控制部、位置检测部、以及存储部。可移动部经由多个连杆机构而固定于底座部。多个致动器对多个连杆机构进行驱动。多个制动部限制多个连杆机构的每一个的动作。控制部基于动作模式对多个致动器进行控制。位置检测部与多个连杆机构连结，存储部与控制部连接。

在本发明的作业装置中的第一示教方法中，首先通过制动部来限制连杆机构的动作。然后，若接收到示教开始的信号，则解除制动部。此外，将来自位置检测部的坐标数据存储到存储部。另一方面，若接收到示教结束的信号，则通过制动部来限制连杆机构的动作。

在本发明的作业装置中的第二示教方法中，首先通过制动部来限制连杆机构的动作。然后，若接收到示教开始的信号，则解除制动部。此外，将来自位置检测部的坐标数据存储到存储部的轴坐标存储部。另一方面，若接收到示教结束的信号，则通过制动部来限制连杆机构的动作。然后，将存储在轴坐标存储部中的坐标数据转发到存储部的动作模式存储部。进而，将基于存储在动作模式存储部中的坐标数据而制作的动作模式存储到动作模式存储部。

根据本发明，能够操作性良好且高效地执行用于动作示教的作业。

附图说明

图1是示出基于本发明的实施方式的作业装置的整体结构的立体图。

图2是示出组装到基于本发明的实施方式的作业装置的作业机器人的结构的立体图。

图3是示出基于本发明的实施方式的作业装置的控制系统的结构的框图。

图4是在基于本发明的实施方式的作业装置中显示的示教用画面的说明图。