[发明专利]智能药房自动化上药出药系统及方法

权利要求书

1.一种智能药房自动化上药出药系统，其特征在于，该系统包含：

外力助推式储药柜，其设有若干水平式储药槽；

上药机构，其将药品由上药机构的进药口传输至预设对应的水平式储药槽的进药口；

发药机构，其将选定药品由其所在水平式储药槽的出药口传输至发药机构的出药口；

分拣机构，其进药口连接发药机构的出药口，分拣机构将接收的药品传送并分拣到指定取药口；

控制系统，其连接上药机构、发药机构和分拣机构，采用粒子群TSP优化方法，计划并控制上药机构进行上药和发药机构进行发药的顺序和最短运动路径。

2.如权利要求1所述的智能药房自动化上药出药系统，其特征在于，所述的外力助推式储药柜还包含：用于设置若干水平式储药槽的储药柜机架。

3.如权利要求1所述的智能药房自动化上药出药系统，其特征在于，所述的上药机构包含：

上药机械手，在其进药位置与外力助推式储药柜中每个水平式储药槽之间运动；

上药输送机构，其输入端连接上药机构进药口，输出端连接上药机械手的进药位置；上药机械手将上药输送机构传送的药品传输至对应的水平式储药槽。

4.如权利要求1所述的智能药房自动化上药出药系统，其特征在于，所述的发药机构包含：

发药机械手，在其出药位置与外力助推式储药柜中每个水平式储药槽之间运动；

发药输送机构，其输入端连接发药机械手的出药位置，输出端连接发药机构的出药口，发药机械手将选定药品由其所在水平式储药槽的出药口传输至发药机构的出药口。

5.如权利要求1所述的智能药房自动化上药出药系统，其特征在于，所述的控制系统包含：

TSP发药配置优化系统，其采用粒子群TSP优化计划发药机构发药顺序和最短运动路径，输出发药优化信息；

运动控制系统，其接收并根据发药优化信息，下达发药机构控制指令；

电机伺服发药运动控制器，其输出端连接发药机构，接收发药机构控制指令，控制发药机构遍历选定药品的水平式储药槽将药品传输至分拣机构。

6.如权利要求1或5所述的智能药房自动化上药出药系统，其特征在于，所述的控制系统包含：

TSP上药配置优化系统，其采用粒子群TSP优化计划上药机构上药顺序和最短运动路径，输出上药优化信息；

运动控制系统，其接收并根据上药优化信息，下达上药机构控制指令；

电机伺服上药运动控制器，其输出端连接上药机构，接收上药机构控制指令，控制上药机构承载药品分别遍历对应的水平式储药槽进行自动上药。

7.如权利要求1所述的智能药房自动化上药出药系统，其特征在于，该系统还包含设置于水平式储药槽的一端激光测距传感器，水平式储药槽内药品沿激光测距传感器的测量方向叠放，激光测距传感器检测水平式储药槽放置药品后的剩余长度b并上传，以式(1)盘点水平式储药槽内药品数量x：

x＝(a-b)/c(1)

式(1)中，a为水平式储药槽内部沿叠放药品方向的长度，c为一个药品的厚度。

8.如权利要求1所述的智能药房自动化上药出药系统，其特征在于，该系统还包含设置于上药机构旁的视觉检测模块，其采集当前进行上药的药品的条形码或图像信息，获取当前药品信息，与数据库中的预存药品信息交叉匹配，确认当前进行上药的药品的信息。

9.一种智能药房自动化上药出药系统的上药出药方法，其特征在于，该方法包含：

采用粒子群TSP优化计划上药机构进行上药和发药机构进行发药的顺序和最短运动路径；

上药时，上药机构根据优化的上药顺序和最短运动路径，将药品由上药机构的进药口传输至预设对应的水平式储药槽的进药口；

发药时，发药机构根据优化的发药顺序和最短运动路径，将选定药品由其所在水平式储药槽的出药口传输至分拣机构，分拣机构将接收的药品传送并分拣到指定取药口。

10.如权利要求9所述的上药出药方法，其特征在于，所述上药或发药顺序和最短运动路径的计划方法包含：

设定原点O为机械手放置的初始位置的坐标系XOY；

每个药品的二维位置信息以图元的格式收集并预存在数据库中，包括药品信息及对应的X轴和Y轴的位置坐标信息；

将药品所在位置假设成图元中的各个结点，形成点阵，药品之间的距离看作是边的权值；

根据药品信息来确定药品在智能药房里放置的位置，映射到点阵中的各个对应结点，计算得到从原点出发、并遍历图中所有结点、最后返回到原点的最短路径。