[发明专利]室内定位方法及装置

说明书

本发明提供一种室内定位方法及装置，属于室内定位技术领域。方法包括：根据多重传感器采集到的数据，预测行人的位置信息；基于室内运动模型，获取行人的室内运动状态；基于室内环境地图模型，根据室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到行人的最终位置信息。本发明通过预测行人的位置信息。基于室内运动模型，获取行人的室内运动状态。基于室内环境地图模型，根据室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到行人的最终位置信息。由于不用安装外部设备，从而在避免设计复杂度较高的系统的同时，还可减少硬件成本消耗，进而使得室内定位时耗费的成本较低。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，更具体地，涉及一种室内定位方法及装置。

背景技术

在目前许多应用领域中，获取人或者物体位置信息都非常重要。随着科学技术以及通信技术等不断进步，基于LBS(Location Based Service，位置服务)的定位技术也迅猛发展。LBS主要解决的问题是将已经存在的资源提供给用户，根据其所处的周边环境来提供特定的服务。

在室外环境下，可通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)来获得位置信息。随着信息技术飞速发展，GPS定位技术可以满足普通民众的日常需求。相应地，GPS技术一直是研究的主流。由于GPS是通过卫星来进行定位的，在四颗卫星同时定位的前提下才可以获得到最好的定位精度。但是在室内的环境下，由于建筑物对GPS信号的遮挡，卫星信号强度和质量急速下降。同时，由于室内环境十分复杂，在室内不能进行精确地定位。因此，室内定位技术难度较大。

另外，研究表明人们日常生活中90％时间都在室内，也就是说人们大部分时间都在GPS信号定位之外。由此可见，室内定位技术也是人们所着重需求的。随着智能通信设备的发展，室内定位技术的研究也发展了起来。人们日常生活中使用的智能手机和平板电脑等智能移动终端，集成了MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)、加速度计、陀螺仪及气压计等高精度传感器元件。这些传感器元件的广泛使用，为室内定位技术提供了基础且传感器元件的精度也可以满足室内定位技术的需求。另外，辅助定位技术也同时获得广泛而充分的研究。例如，基于无线指纹信号的室内定位技术、基于视觉的定位技术等。这些方式或者是与传感器结合使用，或者作为独立的定位技术。相应地，室内定位的精度也随之提高。近年来，谷歌等公司开始建立室内地图，逐步覆盖了一些大城市的标志性建筑物，从而使得室内的地图也可以成为定位的辅助手段。

从2000年开始，在智能终端逐渐普及的基础上，LBS在渐渐地被应用在紧急救助、灾害预防、物流管理、设备检查及医疗保健等领域。在这个背景下，对于定位从室外到室内的无缝连接需求也被提了出来。

在公共安全保障、商业化服务以及在仓储服务领域中，高精度的室内定位技术有着非常重要的意义。例如，在社会公共安全保障方面，精准的室内定位技术可以为消防员、警察等人员提供室内导航服务，以及在监狱中对犯人进行定位等。在商业化服务中，精准的室内定位技术可以为家庭提供定位服务，在商场、博物馆等室内环境中可提供导航，在医院、家庭中可以提供对于老人、小孩以及病人的看护定位服务。在仓储服务中，可以对物品进行定位。因此，室内定位技术拥有广泛的应用场景。

在此基础上，行人室内定位和导航技术的研究方向主要是向着低成本、易便携及提高定位精度发展。现有的室内定位方法主要是预先安装多个外部设备，如AP(AcessPiont，接入点)，根据移动终端与外部设备之间信号强度与距离的映射关系，来对行人进行定位。

在实现本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下问题：由于需要安装多个外部设备，设备成本耗费较高。另外，多个外部设备之间通常需要设计复杂度较高的系统来协同工作。因此，室内定位时耗费的成本较高。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的室内定位方法及装置。