[发明专利]一种轻型、可移动的砌砖机器人

权利要求书

1.一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降模块和顶部砌砖模块；所述旋转式移动底盘包括底座、第一驱动件、齿轮组、旋转支撑盘、移动机构，所述齿轮组设置于底座和旋转支撑盘之间；所述升降模块包括第二驱动件、第一丝杆、纵向导轨结构和若干块第一固定板；所述升降模块底端固定于所述旋转支撑盘上方；所述顶部砌砖模块包括支撑板、若干块第二固定板、第二丝杆、横向导轨机构、第三驱动件、旋转抓取装置和第四驱动件，所述若干块第二固定板、第二丝杆、横向导轨机构、第三驱动件和第四驱动件固定于支撑板上方；所述支撑板上开有导滑槽，所述第四驱动件穿过导滑槽与旋转抓取装置相连接，以驱动旋转抓取装置旋转；所述顶部砌砖模块通过第一丝杆实现在纵向导轨上的滑动，所述顶部砌砖模块以升降模块为轴通过所述旋转支撑盘实现圆周运动；所述旋转抓取装置包括第一抓板、第二抓板、若干个固定杆、连杆机构和气压缸，所述连杆机构包括依次连接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆和所述第三连杆分别与所述第一抓板和所述第二抓板连接，所述第二连杆通过中心的连杆轴固定于所述气压缸下方，所述气压缸驱动所述第一抓板或者所述第二抓板运动，所述第一连杆和所述第三连杆以所述连杆轴为中心做中心对称运动。

2.根据权利要求1所述的一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：所述若干个固定杆设置于第一抓板和第二抓板之间，所述第一抓板和所述第二抓板上设有防滑板。

3.根据权利要求1所述的一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：所述横向导轨机构数量为两组，分别位于导滑槽两侧，所述横向导轨机构包括导滑块和导轨；所述第二丝杆和第四驱动件通过第三固定板与导滑块相连接实现第四驱动件、旋转抓取装置和第二丝杆之间的同步运动。

4.根据权利要求3所述的一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：定义所述旋转抓取装置在所述导滑槽上的行程范围为d，其中d的范围为0mm～500mm，所述导滑槽靠近升降装置的一端与底盘中心的投影距离为500mm。

5.根据权利要求4所述的一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：所述第三驱动件驱动第二丝杆运作；所述第四驱动件驱动旋转抓取装置实现所在水平面上的360°旋转。

6.根据权利要求3所述的一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：所述第二固定板的数量为四块，分别垂直设置于支撑板的四周，所述旋转抓取装置运动方向上的两侧的所述第二固定板上挖有若干个孔用于减轻重量。

7.根据权利要求1所述的一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：所述第一固定板的数量为两块，所述第一固定板的横截面包括第一弯折部和第二弯折部，所述第一弯折部和第二弯折部垂直分布以形成“L”型，所述纵向导轨结构固定于第一弯折部上，所述第二弯折部布置于丝杆两侧用于固定所述纵向导轨结构和保护升降模块。

8.根据权利要求7所述的一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：所述升降模块顶端还设有配重块；所述升降模块能实现的行程范围为h，定义h的范围为0mm～1520mm。

9.根据权利要求1所述的一种轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：所述齿轮组固定于底座上；所述齿轮组包括相啮合的主动小齿轮和从动大齿轮；所述第一驱动件驱动主动小齿轮转动，所述主动小齿轮驱动从动大齿轮转动从而带动整个旋转支撑盘旋转。

10.根据权利要求1～9所述任一项所述的轻型、可移动砌砖机器人，其特征在于：所述第一丝杆和所述第二丝杆两端均设有限位开关，所述旋转式移动底盘和所述旋转抓取装置均设有光电式开关；所述第一驱动件、所述第二驱动件、所述第三驱动件和所述第四驱动件使用的均是交流伺服电机，且电机带有17位增量式旋转编码器。