[发明专利]一种建模方法及装置

权利要求书

1.一种建模方法，其特征在于，包括：

获取图像序列，所述图像序列由至少一帧图像构成，且所述图像序列中包括待建模对象；

获取所述图像序列中所述待建模对象的轮廓信息，并确定所述图像序列中每一帧图像的相机外参；

获取用户输入的标注信息，所述标注信息中包括多个区域信息、与每个区域信息对应的几何图元类型和多个区域信息中部分或全部区域信息之间的连通性关系；

根据所述与每个区域信息对应的几何图元类型确定初始化参数；

利用所述多个区域信息、所述每一帧图像的相机外参、所述待建模对象的轮廓信息和所述多个区域信息中部分或全部区域信息之间的连通性关系，对所述初始化参数进行优化得到目标参数；

采用所述目标参数对所述待建模对象进行建模，得到所述待建模对象的三维模型；

所述利用所述多个区域信息、所述每一帧图像的相机外参、所述待建模对象的轮廓信息和所述多个区域信息中部分或全部区域信息之间的连通性关系，对所述初始化参数进行优化得到所述目标参数，包括：

根据s.t.T＝T⁰+T'和T'≤O(T⁰)对所述初始化参数进行优化得到所述目标参数；

其中，I＝{I_i|1≤i≤n}，T＝{T_j|1≤j≤m}，

I_i表示所述图像序列中的第i帧图像A，K_i表示第i帧图像的相机外参，K_i(T)表示几何图元在对应的相机外参变换下，投影到图像空间形成的图像B，c(I_i)表示所述图像A的前景像素的数量，c(K_i(T))表示所述图像B的前景像素的数量，c(I_i,K_i(T))表示所述图像A和所述图像B重叠的前景像素的数量，λ_c表示e^-Con(T)的权重，T⁰表示初始化参数，T'表示由T⁰变换到的参数，T_j表示用户标注的每一个类型的几何图元，O(T⁰)表示每个几何图元在参数空间允许的最大变化范围，n表示所述图像序列包括的图像帧数，m表示组成所述待建模对象的几何图元个数，Connectivity表示用户标注的所有具有连接性的几何图元的集合，d(T_a,T_b)表示具有连接性的两个几何图元T_a和T_b的最近点对的距离，diag(T)表示所有几何图元构成的对象的边界框对角线长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据s.t.T＝T⁰+T'和T'≤O(T⁰)对所述初始化参数进行优化得到所述目标参数，包括：

设置T'＝0，确定T⁰的最优值；

利用所述T⁰的最优值、s.t.T＝T⁰+T'和T'≤O(T⁰)确定所述目标参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像序列中每一帧图像的相机外参，包括：

根据预存的拍摄设备的相机内参矩阵消除所述图像序列中的每一帧图像的镜头畸变，并针对消除镜头畸变后的每一帧图像，确定所述图像序列中每一帧图像的相机外参。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待建模对象包括待建模物体或待建模场景。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待建模对象包括待建模物体或待建模场景。