[发明专利]一种基于PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统，其特征是：所述涂胶机器人控制器采用松下FPS系列PLC，该PLC拥有16个输入和16个输出，其中输入有4个为高速计数器，输出有4个为高速脉冲输出；内置1024个定时器/计数器，4096个内部继电器和32765个数据寄存器，程序容量为32k步。

2.根据权利要求1所述的一种基于PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统，其特征是：所述控制系统具有单步再现功能和连续再现功能。

3.根据权利要求1所述的一种基于PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统，其特征是：所述单步再现功能主要用在示教的过程中，通过单步的再现，检查程序的正确性，同时也便于程序的修改，通过触摸屏上示教窗口里的“前进”和“后退”实现程序的单步运行，系统首先读取前进/后退中下一个点的位置值、速度值和涂胶动作等数据，写进相应的寄存器和继电器中，然后按照“气缸动作，胶枪动作，XY轴动作”的顺序执行。

4.根据权利要求1所述的一种基于PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统，其特征是：所述连续再现功能用于实际生产，该功能能对整个程序的所有动作进行连续的再现，其思路为在单步前进的基础上增加程序剩余点数的判断，程序执行时，程序剩余点数等于程序点数，每当执行完一个示教动作，程序剩余点数自动减1，当程序剩余点数大于零，则程序自动运行到下一点；当程序剩余点数等于零时，程序终止。