[发明专利]移动机器人精度检测系统及方法

说明书

本发明涉及移动机器人检测技术领域，具体公开一种基机器人精度检测方法及系统，包括以下模块：移动机器人本体，所述移动机器人本体上设置有标准图形；视觉检测装置，用于实时采集所述标准图形的位置和角度；机器人精度计算模块，用于根据所述标准图形的位置和角度，计算所述移动机器人的精度。本发明还公开了一种移动机器人精度检测方法。本发明的移动机器人精度检测系统具有便于安装在机器人上，检测范围足够适应机器人的偏差，能够对移动机器人进行多方面的参数检测，且容易实现，成本低的有益效果。

技术领域

本发明涉及移动机器人检测技术领域，特别涉及一种移动机器人精度检测系统及方法。

背景技术

移动式机器人，特别是带有外壳的移动式机器人，由于外壳形状，尺寸不一，难以在外壳上安装用以测量精度的辅助装置或工具，如与千分表接触的撞块、激光跟踪仪配套的靶标，以及用来测量角度的倾角仪等。

另外，移动式机器人的精度相对于固定的机械臂式的机器人精度较低(固定的机械臂式机器人重复精度一般在1mm以内，而移动式机器人重复精度一般在几到几百毫米)，这样机器人的位置很容易超出测量装置(例如千分表)的检测范围，甚至造成与测量装置碰撞的危险。

更加地，这些测量装置在机器人检测方面都存在一定的限制，例如，千分表只能测量机器人的定位精度，而无法测量机器人的角度，轨迹等；倾角仪只能测量机器人的角度，而无法测量位置和轨迹；激光跟踪仪价格昂贵，并且大多无法对角度进行动态测量。

因此，亟需一种辅助测量装置，以解决目前移动机器人的检测范围小、精度低、不便于安装于机器人本体上的问题。

发明内容

本发明旨在克服现有机器人测量装置检测范围小、精度低、不便于安装于机器人本体上的技术缺陷，提供一种移动机器人精度检测系统及方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供一种移动机器人精度检测系统，包括以下模块：

移动机器人本体，所述移动机器人本体上设置有标准图形；

视觉检测装置，用于实时采集所述标准图形的位置和角度；

机器人精度计算模块，用于根据所述标准图形的位置和角度，计算所述移动机器人的精度。

一些实施例中，所述标准图形为标准矩形。

一些实施例中，所述视觉检测装置包括支架及视觉检测系统，所述视觉检测系统可滑动地设置于所述支架上。

一些实施例中，所述移动机器人本体包括躯干模块、手臂模块、底盘及移动轮，所述移动轮设置于所述底盘下部；所述标准图形为至少一个，所述标准图形设置于所述躯干模块和/或手臂模块上，用于检测所述躯干模块和/手臂的精度。

一些实施例中，所述机器人精度包括机器人的位置、旋转角度、旋转角速度、旋转角加速度、运动轨迹的精度。

此外，本发明还公开了一种移动机器人精度检测方法，采用所述移动机器人精度检测系统进行机器人精度检测，包括以下步骤：

视觉检测装置实时采集移动机器人本体上标准图形的位置和角度；

机器人精度计算模块根据所述标准图形的位置和角度，计算所述移动机器人的精度。

本发明的有益效果在于：

本发明的移动机器人精度检测系统具有便于安装在机器人上，检测范围足够适应机器人的偏差，能够对移动机器人进行多方面的参数检测，且容易实现，成本低的有益效果。

附图说明

图1为本发明移动机器人精度检测系统一个具体实施例的结构图；