[发明专利]移动机器人位置获取方法及装置在审
| 申请号： | 201611062144.5 | 申请日： | 2016-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN108120370A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 刘贺;杨奇峰;邹风山;张锋;张中泰;刘伟;张鹏 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动机器人位置 机器人移动 方法和装置 获取装置 偏移 替代 机器人 测量 | ||
1.一种移动机器人位置获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，设置机器人的替代点和理论点；
S2，获取机器人移动后理论点对应的坐标；
S3，计算得到所述机器人移动后替代点的坐标和偏移角度。
2.如权利要求1所述的移动机器人位置获取方法，其特征在于，所述机器人的替代点为机器人的中心点。
3.如权利要求1所述的移动机器人位置获取方法，其特征在于，所述理论点为关于替代点中心对称的两点。
4.如权利要求1所述的移动机器人位置获取方法，其特征在于，所述步骤S3，计算得到所述机器人移动后替代点的坐标和偏移角度具体为：
S31：计算述机器人移动后替代点的坐标p(x，y)
x＝(x1+x2)/2；y＝(y1+y2)/2
其中，(x1，y1)是理论点p1在机器人移动后的坐标，(x2，y2)是理论点p2在机器人移动后的坐标；
S32：计算述机器人移动后的偏移角度θ：
θ＝tan-1[(y2-y1)/(x2-x1)]
5.如权利要求1所述的移动机器人位置获取方法，其特征在于，所述步骤S2，获取机器人移动后理论点对应的坐标为通过激光跟踪仪获取。
6.一种移动机器人位置获取装置，其特征在于，包括:
坐标获取单元，所述坐标获取单元用于获取机器人移动后理论点对应的坐标；
计算单元，所述计算单元用于计算机器人移动后替代点的坐标和偏移角度。
7.如权利要求6所述的移动机器人位置获取装置，其特征在于，所述机器人的替代点为机器人的中心点。
8.如权利要求6所述的移动机器人位置获取装置，其特征在于，所述理论点为关于替代点中心对称的两点。
9.如权利要求6所述的移动机器人位置获取装置，其特征在于，所述计算机器人移动后替代点的坐标p(x，y)的具体公式为：
x＝(x1+x2)/2；y＝(y1+y2)/2
其中，(x1，y1)是理论点p1在机器人移动后的坐标，(x2，y2)是理论点p2在机器人移动后的坐标；所述
计算述机器人移动后的偏移角度θ的公式为：
θ＝tan-1[(y2-y1)/(x2-x1)]
10.如权利要求6所述的移动机器人位置获取装置，其特征在于，所述坐标获取单元为激光跟踪仪。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司，未经沈阳新松机器人自动化股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201611062144.5/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
