[发明专利]一种服务机器人

权利要求书

1.一种服务机器人，包括头部(1)、手臂(2)、躯干(3)和底盘(4)，其特征在于：所述头部(1)通过头部固定轴连接在所述躯干(3)上的头部固定轴承座(12)上，所述手臂(2)通过手臂固定轴连接在所述躯干(3)两侧的肩部轴承座(27)上，所述躯干(3)底端设置在底盘(4)上；头部(1)由头部驱动电机(13)驱动；手臂(2)包括上臂一(21)、上臂二(22)和下臂(23)，上臂一(21)由设置在躯干(3)内的手臂水平前后驱动电机(211)和设置在上臂一(21)内的手臂水平侧向运动电机(24)驱动，上臂一(21)与上臂二(22)通过由上臂旋转电机(25)驱动的上臂连接轴连接，上臂二(22)与下臂(23)通过由肘部电机(26)连接；躯干(3)从上至下依次包括上位机控制电路腔(31)、下位机控制电路腔(32)和驱动器及电源控制室(33)；底盘(4)包括底盘本体、设置在所述底盘本体上的两个相对设置的驱动轮(46)和两个相对设置的万向轮(44)，所述驱动轮(46)通过联轴器(42)与驱动轮电机(45)连接。

2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述头部(1)设有机械限位装置，头部固定轴承座为深沟球轴承，头部(1)顶端设置摄像头。

3.根据权利要求1或2所述的服务机器人，其特征在于：所述上臂一(21)外侧设置连接板(28)，所述连接板(28)与躯干(3)内的手臂水平侧向运动电机(24)之间通过肩部连接轴连接，所述肩部连接轴外设有肩部轴承座(27)；所述上臂旋转电机(25)设置在上臂二(22)内，通过设置上臂二(22)内的连接法兰(29)与上臂一(21)的安装板(28)连接；所述肘部电机(26)一侧与下臂(23)之间设置副盘轴承座(210)。

4.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于：所述驱动器及电源控制室(33)内设有驱动器(37)、变压稳压模块(35)和电源(36)。

5.根据权利要求4所述的服务机器人，其特征在于：所述驱动轮(46)由轴承固定座(47)固定在底盘本体上。

6.根据权利要求5所述的服务机器人，其特征在于：所述驱动轮(46)连接有减速器(43)。

7.根据权利要求4-6任意一项所述的服务机器人，其特征在于：所述底盘本体上设置磁导航传感器(41)。

8.根据权利要求4-6任意一项所述的服务机器人，其特征在于：所述下位机控制电路腔(32)设有扩展接口(38)。

9.根据权利要求4-6所述的服务机器人，其特征在于：所述底盘(4)各部件连接处均设有橡胶垫。

10.根据权利要求4-6所述的服务机器人，其特征在于：所述底盘(4)上设置两个辅助万向轮。