[发明专利]探查机器人

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种探查机器人。

背景技术

目前用于储存颗粒物料的仓库，为了降低单位重量的储存成本，通常做得大而高，随之也带来一些技术难题，尤其是对于一些容易变质的有机储料，本来就容易因霉变或虫害等造成永久性的损失；而大而高的仓库，在储存这些物料时，更是难以及时获得仓库深处的储料状态，更加容易造成损失。

比如，现在的大型粮仓，其高度常在六米以上，方圆数十米，虽然目前有较为先进的储存管理技术，但是其深层储粮的变质问题仍是易发事故。所以市场上亟需一种能够实时探查仓库深层储料状态的监控设备，尤其是缺少一种能够自主或根据控制命令进行移动，从而扩大探查监控范围的设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够自主或根据控制命令进行移动从而扩大探查范围的探查机器人。

实现本发明目的的技术方案是：一种探查机器人，包括筒壳、转动设置在筒壳内的行进滚管、固定设置在行进滚管上的传动齿轮以及用于带动传动齿轮转动的驱动电机；筒壳的两端设有两个圆锥台状的顶帽，各顶帽的外侧端的中心处设有透孔，行进滚管的两端各自从相应一个顶帽中心处的透孔中伸出；行进滚管的管腔内壁上固定设有螺旋式推力件，螺旋式推力件和行进滚管同步转动；螺旋式推力件包括螺旋板，螺旋板的外壁固定设置在行进滚管的管腔内壁上，螺旋板在其中心处围合形成一圆形过料孔。

本发明具有以下积极技术效果：（1）能够对仓库深层储料进行实时监控，通过安装的各种传感器对储料的物化信息进行检测和信息传输；另外，由于具有能够产生推力的行进滚管，可自主或者在远程控制命令下前进或后退，从而扩大监控范围，具有更广的使用范围。

附图说明

图1是本发明第一种结构的一种立体结构示意图；

图2是图1所示机器人的一种半剖结构示意图；

图3是图1所示机器人中螺旋式推力件的一种立体结构示意图；

图4是图3所示螺旋式推力件的一种正视图；

图5是图1所示机器人的一种爆炸图；

图6是本发明第二种结构中行进滚管的一种半剖结构示意图；

图7是图6所示行进滚管中螺旋式推力件的一种立体结构示意图；

图8是图7所示螺旋式推力件的一种正视图；

图9是采用图1所示机器人制成的粮仓的一种结构示意图；

图10是图9所示粮仓中卸粮装置的一种立体结构示意图；

图11是图10所示卸粮装置从另一角度观察时的一种立体结构示意图；

图12是图10所示卸粮装置的一种爆炸图；

图13是图10所示卸粮装置中联动切换装置的一种立体结构示意图；

图14是图13所示联动切换装置从另一角度观察时的一种立体结构示意图；

图15是图13所示联动切换装置中联动齿轮组件的一种立体结构示意图；

图16是图15所示联动齿轮组件从另一角度观察时的一种立体结构示意图；

图17是图15所示联动齿轮组件的一种侧视图；

图18是图17所示联动齿轮组件的A-A线剖视图。

具体实施方式

（实施例1）

图1至图5显示了本发明的第一种具体实施方式。

本实施例是一种探查机器人，见图1至图5所示，该探查机器人6包括筒壳61、转动设置在筒壳内的行进滚管62、固定设置在行进滚管上的传动齿轮63、用于带动传动齿轮转动的驱动电机64；

传动齿轮63套设在行进滚管的外周壁上，传动齿轮的内周壁上设有传动齿部631，驱动电机设有驱动齿轮641，该驱动齿轮和传动齿轮的传动齿部适配。本实施例中，驱动电机的数量是两个，对称分布在行进滚管的两侧。本实施例中，行进滚管和传动齿轮是一体件，在具体实践中，两者可以做成分体件，是完全可行的。

行进滚管62的管腔内壁上固定设有螺旋式推力件65，螺旋式推力件在随着行进滚管转动时，通过螺旋拨动位于行进滚管内的物料获得推力前行或后退。本实施例中，螺旋式推力件包括螺旋板651和芯棒652，螺旋板的外壁固定设置在行进滚管的管腔内壁上，螺旋板的内壁固定设置在芯棒的外壁上，芯棒位于行进滚管的中心处。本实施例中的螺旋板的两端均伸出行进滚管，芯棒的两端均伸出螺旋板；为了减小阻力，芯棒的两端成尖锥状。本实施例中，物料从螺旋板围成的螺旋槽中通过行进滚管。