[发明专利]机器人液控万向关节

权利要求书

1.机器人液控万向关节，其特征在于，本发明采取全机械结构与全液压控制相结合的方法，运用球面摆动叶片作为动力转换元件，实现机器人关节的万向液控；本发明由内球面支座，球面缸体，定叶片，动叶片，转轴，片形十字缸，锁紧片，锁片缸组成，球面缸体内的动叶片在液压力的作用下带动转轴转动，球面缸体可以在片形十字缸的驱动下在内球面支座内改变其轴线角度，可以在设计角度内的任意轴线方向输出转矩。

2.如权利要求1所述的机器人液控万向关节，其特征在于，球面缸体安装在内球面支座中，定叶片安装在球面缸体内，动叶片安装在转轴上，将缸体内分隔成两个腔，压力油进入一个油腔，则另一个油腔出油，使转轴输出扭矩和角速度。

3.如权利要求1所述的机器人液控万向关节，其特征在于，在内球面支座的左外侧安装进出油管接头，油孔进入内球面支座后与圆片状油路接口相通，球面缸体上的进出油孔对应在内球面支座上的圆片状油路接口内，并经定叶片与缸体的两个油腔相通，在球面缸体相对内球面支座改变角度后，球面缸体上的进出油口始终处在圆片状油路接口之内，保证油路畅通。

4.如权利要求1所述的机器人液控万向关节，其特征在于，在内球面支座的右上侧与球面缸体之间设置向内球面支座凹进的片形十字缸缸体，在与之对应位置的球面缸体外表面上设置十字型凸条，组装后形成有四个液压腔的片形十字缸。

5.如权利要求1所述的机器人液控万向关节，其特征在于，内球面支座外表面对应片形十字缸的位置安装油管接头，向片形十字缸的不同缸体内输入压力油，可以推动球面缸体和转轴相对内球面支座改变角度，满足机器人关节安装和不同驱动角度需要。

6.如权利要求1所述的机器人液控万向关节，其特征在于，在内球面支座和球面缸体之间底部设有锁紧片和锁片缸，锁紧片上及与锁紧片接触的球面缸体外表面上设有啮合槽纹，需要改变转轴角度时，锁片缸卸压，改变转轴角度后，锁片缸加压，防止球面缸体在反力矩作用下相对内球面支座转动。

7.如权利要求1所述的机器人液控万向关节，其特征在于，内球面支座分为上下两半制造，并用螺钉安装组合，保证球面缸体装入内球面支座，球面缸体分半制作，用嵌入式内六方螺钉安装组合，保证定叶片，动叶片和转轴装入球面缸体。