[发明专利]机载侧视雷达区域覆盖性探测航路规划方法

权利要求书

1.一种机载侧视雷达区域覆盖性探测航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采用圆形对待探测的海面或地面区域进行框定，形成圆形框定区域，圆形框定区域的参数包括圆心所在点经纬度和圆半径，所述圆心所在点经纬度确定圆心位置，圆形框定区域以包含待探测的海面或地面区域的最小圆形为原则确定；

S2、确定机载侧视雷达探测范围；

S3、根据确定的圆形框定区域以及机载侧视雷达探测范围进行航路规划；

步骤S2具体为：首先，根据机载侧视雷达分辨率参数和飞机高度计算机载侧视雷达左向能够探测的最小距离Rmin_L、最大距离Rmax_L，以及右向能够探测的最小距离Rmin_R、最大距离Rmax_R；其次，计算Rmin＝max(Rmin_L，Rmin_R)，Rmax＝min(Rmax_L，Rmax_R)，并计算左、右均能够探测到的距离范围Rfw＝Rmax-Rmin；

步骤S3具体为：

首先按东西、南北四边方向，确定圆形框定区域外切正方形的四个顶点P1、P2、P3、P4，且设P1为西北角的顶点，P2为东北角的顶点，P3为东南角的顶点，P4为西南角的顶点，其中，各顶点的经纬度根据圆形框定区域的圆心所在点经纬度和圆半径，利用大地主题正解过程计算得出；然后按以下原则确定航路规划的起点：利用大地主题反解过程确定飞机分别与P1、P2、P3、P4之间的距离，取距离最短的顶点为参考确定航路规划的起点；

记圆形框定区域的半径为r，当2r小于或等于Rfw时，采用南北方向直线航路完成圆形框定区域的探测，若飞机距离P1点最近，则将起点设置为距离P1点向西Rmin处，进入方向为南向，终点设置为距离P4向西Rmin处，从而完成直线航路规划；

当2r大于Rfw时，若飞机距离P1点最近，将起点设置为距离P1点向北Rmin处，进入方向为东向，终点设置为距离P3点向南Rmin处，东向进入后，单向行驶2r后以90度拐向南向，行驶Rmin后向西行驶，从而完成矩形航路规划。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述圆形框定区域通过以下方式之一确定：通过在人机交互界面输入圆心位置和圆半径来定制圆形框定区域；通过手动拾取模式，即在人机交互界面的画面通过游标点击和拖拉的方式确定圆形框定区域。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过在人机交互界面输入圆心位置和圆半径来定制圆形框定区域时，对于出现在画面中的每一个感兴趣的目标点，均通过将游标十字中心压向目标的方法进行标定，根据当前画面的距离量程和画面像素计算标定目标相对飞机大地方位角F_fm和距离R_fm，再根据惯导系统给出的飞机经度λ_f和纬度利用大地主题正解公式求解目标经度λ_m、目标纬度作为圆形框定区域的圆心位置。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过手动拾取模式确定圆形框定区域时，若起始的固定端点设置为圆周上的一点，则移动端点设置为圆周的中心点；若起始的固定端点设置为圆周的中心点，则移动端点设置为圆周上的一点。