[发明专利]一种取芯组芯机器人抓手

说明书

一种取芯组芯机器人抓手，包括：控制模块、抓手框架、连接法兰、抓手左侧夹紧机构模块、直线滑块导轨a、抓手中间夹紧机构模块、气动伺服平移机构、抓手右侧夹紧机构模块；控制模块、直线滑块导轨a、抓手中间夹紧机构模块、气动伺服平移机构安装在抓手框架上；抓手左侧夹紧机构模块、抓手右侧夹紧机构模块通过直线滑块导轨a连接在抓手框架上，又分别与气动伺服平移机构连接，抓手框架与连接法兰固定在一起。本发明能够将砂芯的自动拾取、夹紧、搬运、旋转、组芯多项功能集成于一体，减少了机器人整个动作所用的工作时间，提高了机器人的工作效率，能够实现多品种砂芯的兼顾，使抓手的应用更加柔性。

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，涉及一种取芯组芯机器人抓手，尤其适用于多品种的缸体砂芯的取芯和组芯。

背景技术

目前，铸造技术行业在大批量、高重复性铸造生产需求的影响下，机器人的应用也越来越广泛。如车辆领域的汽缸体、缸盖的制芯，无论是取芯、组芯、浸涂料、下芯等工序都在使用机器人。目前国内铸造企业制芯线上的机器人，在功能上通常起到一个搬运的作用，将零件从一个工位搬运至另一个工位。缸体砂芯的取芯和组芯两个工序，分别由两组机器人完成，机器人的动作时间限制着整个生产线工作的节拍。因此，研制一种既可同时抓取多个零件，又能够取芯、组芯，集多功能为一体的机器人抓手，可减少机器人的动作，节约时间，有效提高机器人的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种取芯组芯机器人抓手，采用气动的抓紧方式，气动伺服控制机构和直线滑轨机构相结合，可一次抓起几个零件，在抓手上一次完成砂芯的取芯、组芯。机器人抓手多项功能集成于一体，减少了机器人的动作时间，提高了机器人的工作效率。

为实现如上所述的目的，本发明采用的技术方案是：一种取芯组芯机器人抓手，包括：控制模块、抓手框架、连接法兰、抓手左侧夹紧机构模块、直线滑块导轨a、抓手中间夹紧机构模块、气动伺服平移机构、抓手右侧夹紧机构模块、控制模块、直线滑块导轨a、抓手中间夹紧机构模块，气动伺服平移机构安装在抓手框架上；抓手左侧夹紧机构模块、抓手右侧夹紧机构模块通过直线滑块导轨a连接在抓手框架上，又分别与气动伺服平移机构连接，抓手框架与连接法兰固定在一起。

 所述抓手左侧夹紧机构模块、抓手中间夹紧机构模块、抓手右侧夹紧机构模块中， 每个模块均由气动旋转模块、固定端夹紧臂模块、抓手模块安装支架、夹紧气缸、直线滑块导轨b、夹紧气缸固定板、活动端夹紧臂模块组成；其中气动旋转模块安装在抓手模块安装支架上，活动端夹紧臂模块通过直线滑块导轨b固定在夹紧气缸固定板上，并与夹紧气缸中的活塞杆连接，夹紧气缸与夹紧气缸固定板连接，固定端夹紧臂模块、夹紧气缸固定板安装在抓手模块安装支架上。

所述气动旋转模块包含旋转气缸连接柄、关节轴承、摆动气缸、气缸支座；摆动气缸安装在气缸支座上，前端安装的关节轴承通过旋转气缸连接柄与固定端夹紧臂模块连接。

由于采用如上所述的技术方案，本发明具有如下有益效果：本发明能够将砂芯的自动拾取、夹紧、搬运、旋转、组芯多项功能集成于一体，减少了机器人整个动作所用的工作时间，提高了机器人的工作效率，能够实现多品种砂芯的兼顾，使抓手的应用更加柔性。

附图说明

图1为本发明一种取芯组芯机器人抓手的总体结构示意图；

图2为本发明一种取芯组芯机器人抓手的总体结构的仰视示意图；

图3为本发明一种取芯组芯机器人抓手的夹紧机构模块示意图；

图4为本发明一种取芯组芯机器人抓手的气动旋转模块示意图。

实施方式