[发明专利]一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器

说明书

本发明实施例提供一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器，该方法包括：确定目标物体的颜色特征；获取图像采集装置采集的图像；确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；根据目标物体在图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。本发明实施例可实现飞行器对目标物体便捷，且精度较高的跟踪。

技术领域

本发明涉及物体跟踪技术领域，具体涉及一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器。

背景技术

通过无人机等飞行器跟踪运动态目标物体，在监控、摄影、安防等领域应用广泛；在对运动状态的目标物体进行跟踪时，需要先确定目标物体的位置，然后调整飞行器的飞行姿态，维持飞行器对目标物体的跟踪。

目前主要是在目标物品上搭载GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等定位设备，飞行器通过定位设备获取目标物体的位置信息，然后调整自身的飞行姿态，实现对目标物体的跟踪；然而，这种跟踪目标物品的方式需要在目标物品上额外设置定位设备，使用局限较大，便捷性较低；且跟踪精度与定位设备的定位精确密切相关，在定位设备的定位精度较低的情况下(民用GPS的定位误差一般较大)，并无法实现对目标物体的准确跟踪。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器，以通过飞行器便捷、准确的实现对目标物体的跟踪。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种飞行器跟踪方法，包括：

确定目标物体的颜色特征；

获取图像采集装置采集的图像；

确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；

从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；

根据所述目标物体在所述图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。

本发明实施例还提供一种飞行器跟踪装置，包括：

目标颜色特征确定模块，用于确定目标物体的颜色特征；

图像获取模块，用于获取图像采集装置采集的图像；

候选图像区域确定模块，用于确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；

目标确定模块，用于从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；

飞行姿态调整模块，用于根据所述目标物体在所述图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。

本发明实施例还提供一种飞行器，包括：图像采集装置，处理芯片；

所述图像采集装置，用于采集图像并传输给处理芯片；

所述处理芯片，用于确定目标物体的颜色特征；获取图像采集装置采集的图像；确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；根据目标物体在图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。