[发明专利]一种交跨线确定方法和装置

说明书

本发明公开了一种交跨线确定方法和装置。该方法包括：获取激光雷达设备扫描的点云数据；对所述点云数据进行网格划分，依据点云信息的垂直空间特性，对所述点云数据进行无效数据的剔除；对剔除后的点云数据进行遍历，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线。本方案实现了交跨线的精确识别和定位。

技术领域

本发明实施例涉及交跨线识别技术，尤其涉及一种交跨线确定方法和装置。

背景技术

在电力巡线过程中，交跨线的识别和确定是重要的研究课题之一。其中，交跨线指在高压线路下交叉存在的其它电力线路。

现有技术中，大多通过直升机搭载红外摄像仪、数码摄像机和照相机等设备，在直升机飞行的同时，对途经的电力线路进行观察，获取电力线路走廊可见光和红外影像，然而通过这种方式确定的交跨线定位精度较低，很难判断交跨线到地面的距离，无法快速确定交跨线所在区域的三维线路走廊地形、地貌、地物和线路设施等信息。

发明内容

本发明提供一种交跨线确定方法和装置，以实现对交跨线精确识别和定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种交跨线确定方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达设备扫描的点云数据；对所述点云数据进行网格划分，依据点云信息的垂直空间特性，对所述点云数据进行无效数据的剔除；对剔除后的点云数据进行遍历，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线。

可选的是，对所述点云数据进行网格划分，依据点云信息的垂直空间特性，对所述点云数据进行无效数据的剔除包括：

将所述点云数据按预设大小的网格进行等分，再根据预设高度对所述点云数据进行分层，依次从最底层开始连续累积无点点云数据，当所述无点点云数据累积高度超过预设阈值时，剔除当前高度以下的点云数据。

在上述任一方案中，可选的是，对剔除后的点云数据进行遍历，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线之前，还包括：

如果所述点云数据缺失地面点云信息，则将所述缺失地面点云信息的点云数据添加到剔除后的点云数据中。

在上述任一方案中，可选的是，对剔除后的点云数据进行遍历包括：

由相邻杆塔的中心点坐标确定二维直线；

将所述二维直线预设范围内的点云数据作为索引点云，对所述索引点云进行遍历。

在上述任一方案中，可选的是，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线包括：

对所述点云数据进行欧式聚类，对欧式聚类后得到的每组数据进行随机抽样一致算法，将确定出的直线点云数据量与该组点云数据总量比值超过预设比例阈值的直线点云确定为交跨线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种交跨线确定装置，包括：

点云数据获取模块，用于获取激光雷达设备扫描的点云数据；

点云数据处理模块，对所述点云数据进行网格划分，依据点云信息的垂直空间特性，对所述点云数据进行无效数据的剔除；

交跨线确定模块，用于对剔除后的点云数据进行遍历，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线。

可选的是，所述点云数据处理模块具体用于：

将所述点云数据按预设大小的网格进行等分，再根据预设高度对所述点云数据进行分层，依次从最底层开始连续累积无点点云数据，当所述无点点云数据累积高度超过预设阈值时，剔除当前高度以下的点云数据。

在上述任一方案中，可选的是，所述点云数据处理模块还用于：

如果所述点云数据缺失地面点云信息，则将所述缺失地面点云信息的点云数据添加到剔除后的点云数据中。