[发明专利]永磁电机转矩补偿方法及装置

说明书

一种永磁电机转矩补偿方法及装置，其中，所述方法包括：获取电机的驱动转矩；根据电机的第一转速信号得到电机的负载转矩；根据驱动转矩和负载转矩得到补偿量；向电机输出用于表征补偿补偿量的补偿信号。从而使得对电机负载转矩的补偿能够根据负载转矩和驱动转矩确定，继而实现了对电机负载转矩进行自适应补偿。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，具体涉及一种永磁电机转矩补偿方法及装置。

背景技术

目前，变频空调压缩机广泛采用永磁同步电机无位置传感器的控制方式。对于单转子变频压缩机，由于其周期性地吸气排气，导致负载转矩不平衡，容易导致产生振动。尤其是在低频时，振动现象更为明显，从而导致管路应力与噪声较大。

为此，单转子变频压缩机广泛采用转矩前馈补偿以减轻振动。现有技术中，转矩前馈补偿有如下两种方式：(1)根据预先确定好的转矩补偿曲线，固化到表格之中，使用这种方法对不同压缩机需重新修正补偿曲线，适应性较差。(2)采用在线计算，在采用在线补偿的方式时，常导致补偿力度不足，并且负载转矩使用开环的计算方式，容易引入较大干扰，从而使得补偿效果欠佳。

因此，如何对电机负载转矩进行自适应补偿成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于如何对电机负载转矩进行自适应补偿。

为此，根据第一方面，本发明实施例公开了一种永磁电机转矩补偿方法，包括：

获取电机的驱动转矩；根据电机的第一转速信号得到电机的负载转矩；根据驱动转矩和负载转矩得到补偿量；向电机输出用于表征补偿补偿量的补偿信号。

可选地，在根据电机的第一转速信号得到电机的负载转矩之前，包括：通过比例-积分控制器对电机的反电动势生成得到第一转速信号；根据电机的第一转速信号得到电机的负载转矩包括：将第一转速信号作为实际转速信号，通过负载转矩观测器构造第二转速信号；根据第一转速信号和第二转速信号通过负载转矩观测器得到电机的负载转矩。

可选地，采用如下公式得到电机的负载转矩：其中，k为大于等于2的整数，WrEst2为第二转速信号，WrEst1为第一转速信号，TLest为电机的负载转矩，Te为电机的驱动转矩，Ts为电流环采样周期，J为电机转动惯量，L1与L2为观测器状态反馈增益系数。

可选地，根据驱动转矩和负载转矩得到补偿量包括：获取电机的多个转子机械位置；根据各个转子机械位置对应的驱动转矩和负载转矩分别得到与各个转子机械位置对应的补偿量；向电机输出用于表征补偿补偿量的补偿信号包括：获取电机的转子机械位置；向电机输出用于表征补偿与转子机械位置对应的补偿量的补偿信号。

可选地，还包括：获取用于表征电机转速和负荷的提前角；

在获取电机的转子机械位置和向电机输出用于表征补偿与转子机械位置对应的补偿量的补偿信号之间，还包括：对电机的转子机械位置和提前角进行叠加得到叠加后的机械位置；

向电机输出用于表征补偿与转子机械位置对应的补偿量的补偿信号包括：向电机输出用于表征补偿与叠加后的机械位置对应的补偿量的补偿信号。

根据第二方面，本发明实施例公开了一种永磁电机转矩补偿装置，包括：

第一转矩模块，用于获取电机的驱动转矩；第二转矩模块，用于根据电机的第一转速信号得到电机的负载转矩；；补偿量得到模块，用于根据驱动转矩和负载转矩得到补偿量；补偿模块，用于向电机输出用于表征补偿补偿量的补偿信号。

可选地，第二转矩模块包括：第一转速单元，用于通过比例-积分控制器对电机的反电动势生成得到第一转速信号；第二转速单元，用于将第一转速信号作为实际转速信号，通过负载转矩观测器构造第二转速信号；转矩得到单元，用于根据第一转速信号和第二转速信号通过负载转矩观测器得到电机的负载转矩。