[发明专利]利用轮胎旁溅的基于视觉的潮湿路面状况检测

权利要求书

1.一种用于确定道路的潮湿路面状况的方法，所述方法包括以下步骤：

由主车辆的图像捕获装置捕获路面的图像，所述图像捕获装置安装在所述主车辆的一侧并且捕获向下方向上的图像；

由处理器识别捕获的图像中的关注区，所述关注区是从车轮侧面径向地向外延伸的区域中，所述关注区表示发生由所述车轮产生的旁溅的位置；

确定所述关注区中是否有水，包括：

将所述捕获的图像转换为极化图像；

识别在所述极化图像内的所述关注区中的极点；

识别源于所述极点的极轴；以及

在所述极化图像内根据半径和角度产生极坐标系统，所述极化图像中的每个半径根据所述极点距多个图像像素中的每个的相应距离而确定，且所述极化图像中的每个角度确定为所述极轴与每个图像像素之间的相应角度；以及

响应于在所述关注区中存在水的确定而产生潮湿路面信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述极化图像辅助识别水飞溅的竖直方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中捕获向下方向上的图像包括基于真实图像产生向下方向上的虚拟图像，其中通过将所述图像重新定向产生虚拟图像，使得所述虚拟图像就如同摄像机方位面朝下那样生成。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括将滤波器应用于所述极化图像以识别所述图像中的铅垂线的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其中应用边缘滤波器包括应用纹理分类滤波器。

6.根据权利要求5所述的方法，其中将索贝尔滤波器应用于所述极化图像。

7.一种用于确定道路的潮湿路面状况的方法，所述方法包括以下步骤：

由主车辆的图像捕获装置捕获路面的图像，所述图像捕获装置安装在所述主车辆的一侧并且捕获向下方向上的图像；

由处理器识别捕获的图像中的关注区，所述关注区是从车轮侧面径向地向外延伸的区域中，所述关注区表示发生由所述车轮产生的旁溅的位置；

确定所述关注区中是否有水，包括：

将所述捕获的图像转换为极化图像；

将边缘滤波器应用于所述极化图像内的所述关注区，以及

接收来自所述边缘滤波器的响应，所述响应通过区分所述极化图像中的线性移动纹理来识别所述关注区中的水存在与没有水存在之间的边缘，所述纹理由所述极化图像中的不连续铅垂线表示；以及响应于在所述关注区中存在水的确定而产生潮湿路面信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括确定所述关注区中是否有水的所述步骤，该步骤进一步包括将二进制转换应用于已滤波的图像以进一步区分有水存在和没有水存在的步骤。

9.一种用于确定道路的潮湿路面状况的方法，所述方法包括以下步骤：

由主车辆的图像捕获装置捕获路面的图像，所述图像捕获装置安装在所述主车辆的一侧并且捕获向下方向上的图像；

由处理器识别捕获的图像中的关注区，所述关注区是从车轮侧面径向地向外延伸的区域中，所述关注区表示发生由所述车轮产生的旁溅的位置；

确定所述关注区中是否有水，包括：

将所述捕获的图像转换为极化图像；

将边缘滤波器应用于所述极化图像内的所述关注区；以及

通过比较已滤波的图像中的竖直方向上的白色像素的相关性程度与相关性阈值来应用相关性分析，其中如果所述已滤波的图像的竖直方向上的白色像素之间的所述相关性程度大于所述相关性阈值，那么确定存在水；以及

响应于在所述关注区中存在水的确定而产生潮湿路面信号。