[发明专利]一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法

权利要求书

1.一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，其特征在于，所使用的折叠臂高空作业车包括车体总成、液压支腿、折叠臂架总成、工作平台、控制器(1)、支腿支反力检测开关(2)、油路切换阀(3)、折叠臂动作控制液压阀组(4)、平台距离传感器(5)、倾角传感器(6)、折叠臂架总成回转角度传感器(7)；所述的折叠臂架总成回转角度传感器(7)安装在所述的车体总成的转台上；所述的折叠臂架总成包括多节折叠臂，所述的倾角传感器(6)数量与折叠臂的数量配合、并分别安装在每节折叠臂上；所述的工作平台通过自动调平装置安装在折叠臂架总成的末节折叠臂上，所述的平台距离传感器(5)设置为多件，多件平台距离传感器(5)至少分别安装在工作平台的前部、下部、左部和右部四个位置；所述的折叠臂动作控制液压阀组(4)安装在所述的车体总成的转台上；所述的油路切换阀(3)安装在所述的车体总成上；所述的支腿支反力检测开关(2)分别安装于四个液压支腿上；所述的控制器(1)安装在所述的车体总成的转台上，控制器(1)包括油路切换控制回路、限幅保护反馈回路、工作平台防撞反馈回路、折叠臂倾角数据采集回路、倾角数据比较判断回路和折叠臂超幅控制回路，控制器(1)分别与折叠臂架总成回转角度传感器(7)、折叠臂倾角传感器(6)、平台距离传感器(5)、折叠臂动作控制液压阀组(4)、油路切换阀(3)和支腿支反力检测开关(2)电连接，控制器(1)与车载限幅保护装置电连接，控制器(1)与车体总成的转台驱动电连接；

本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法具体包括以下步骤：

a.下车操作：先将本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车停靠在作业场所适当位置，然后控制液压支腿伸出并支撑于地面，油路切换控制回路开始工作，控制器(1)首先对支腿支反力检测开关(2)进行检测，若至少有一个支腿支反力检测开关(2)没有动作，则控制器(1)控制油路切换阀(3)使油路保持在下车进行下车操作；当所有支腿支反力检测开关(2)均已经动作、并将信号反馈给控制器(1)后，控制器(1)控制油路切换阀(3)将油路切换至上车，允许进行上车操作；

b.折叠臂倾角数据采集：折叠臂架总成进行展开动作，限幅保护反馈回路和工作平台防撞反馈回路开始工作，各折叠臂翻折展开过程中一旦出现限幅保护，车载限幅保护装置反馈信息给控制器(1)，折叠臂倾角数据采集回路开始工作，控制器(1)实时分别读取各折叠臂上的倾角传感器(6)反馈的角度数据信息进行数据采集并存储；

各折叠臂翻折展开过程中一旦平台距离传感器(5)实时反馈工作平台的前方和/或下方和/或左方或右方存在障碍物，控制器(1)实时分别读取折叠臂架总成回转角度传感器(7)、各折叠臂上的倾角传感器(6)反馈的角度数据信息进行数据采集并存储；

c.折叠臂倾角数据比较与判断：倾角数据比较判断回路开始工作，控制器(1)将实时的折叠臂架总成回转角度传感器(7)和/或各倾角传感器(6)反馈的角度数据信息与预置设定的各倾角传感器(6)的参考值信息和/或安全参数组信息分别进行逐一差异比较，并根据比较结果及预置设定的安全动作程序判定折叠臂架总成和/或各折叠臂安全动作的旋转方向和/或变幅方向；

d.折叠臂架总成控制：控制器(1)控制车体总成的转台驱动和/或折叠臂动作控制液压阀组(4)关闭非安全动作方向的阀路、允许打开安全动作方向的阀路。

2.根据权利要求1所述的可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，其特征在于，所述的步骤d中若平台距离传感器(5)反馈障碍物位于工作平台的左方或者右方时，控制器(1)根据判定的车体总成的转台安全动作的旋转方向控制车体总成的转台驱动关闭非安全动作旋转方向的阀路、允许打开安全动作旋转方向的阀路。

3.根据权利要求1所述的可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，其特征在于，所述的步骤d中若平台距离传感器(5)反馈障碍物位于工作平台的前方或者下方时，控制器(1)根据判定的各折叠臂安全动作的变幅方向控制折叠臂动作控制液压阀组(4)关闭非安全动作变幅方向的阀路、允许打开安全动作变幅方向的阀路。

4.根据权利要求1或2所述的可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，其特征在于，所述的倾角传感器(6)通过CAN总线与控制器(1)电连接。