[发明专利]调整装置、控制参数调整方法

权利要求书

1.一种调整装置，其特征在于，所述调整装置是伺服电机的控制参数的调整装置，

所述调整装置具有：

增益调整部，同时调整对所述伺服电机进行控制的伺服驱动器中用于位置控制的位置比例增益及所述伺服驱动器中用于速度控制的速度比例增益，

惯性接收部，从所述伺服驱动器接收被所述伺服驱动器控制的负载机械的惯性值；

在所述伺服驱动器尚未识别所述负载机械的实际的惯性值的阶段，所述惯性接收部从所述伺服驱动器接收初始惯性值的期间内，所述增益调整部将所述位置比例增益相对于所述速度比例增益的比率设定为，在所述伺服驱动器识别了所述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的值乘以惯性商值而得到的值，所述惯性商值为所述初始惯性值除以被设想为所述负载机械的惯性值的最大值而得到的值。

2.如权利要求1所述的调整装置，其特征在于，

所述增益调整部对所述位置比例增益及所述速度比例增益进行增益调整，使所述位置比例增益及所述速度比例增益的值从初始值起逐渐提高，直到响应达到最佳为止。

3.如权利要求1所述的调整装置，其特征在于，

当所述惯性接收部从所述伺服驱动器接收被识别为所述负载机械的实际的惯性值的实际惯性值时，

所述增益调整部设定接收所述实际惯性值之后的所述速度比例增益，以使接收所述实际惯性值之后的所述速度比例增益和所述实际惯性值的积等于接收所述实际惯性值之前的所述速度比例增益和所述初始惯性值的积。

4.如权利要求3所述的调整装置，其特征在于，

所述增益调整部基于接收所述实际惯性值之后的所述速度比例增益，来设定接收所述实际惯性值之后的所述位置比例增益。

5.一种控制参数调整方法，其特征在于，所述控制参数调整方法是伺服电机的控制参数调整方法，

所述控制参数调整方法包括：

增益调整步骤，同时调整对所述伺服电机进行控制的伺服驱动器中用于位置控制的位置比例增益及所述伺服驱动器中用于速度控制的速度比例增益，

惯性接收步骤，从所述伺服驱动器接收被所述伺服驱动器控制的负载机械的惯性值；

在所述伺服驱动器尚未识别所述负载机械的实际的惯性值的阶段，在所述惯性接收步骤中，从所述伺服驱动器接收初始惯性值；在所述增益调整步骤中，将所述位置比例增益相对于所述速度比例增益的比率设定为，在所述伺服驱动器识别了所述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的值乘以惯性商值而得到的值，所述惯性商值为所述初始惯性值除以被设想为所述负载机械的惯性值的最大值而得到的值。

6.一种调整装置，其特征在于，具有：

处理器，通过执行命令，来进行与所述命令对应的处理，

存储器，记录有所述命令；

其中，所述处理器被配置为通过从所述存储器读取并执行所述命令，来进行伺服电机的控制参数的调整处理，

所述调整处理包括：

增益调整处理，同时调整对所述伺服电机进行控制的伺服驱动器中用于位置控制的位置比例增益及所述伺服驱动器中用于速度控制的速度比例增益，

惯性接收处理，从所述伺服驱动器接收被所述伺服驱动器控制的负载机械的惯性值；

在所述伺服驱动器尚未识别所述负载机械的实际的惯性值的阶段，在所述惯性接收处理中，从所述伺服驱动器接收初始惯性值；在所述增益调整处理中，将所述位置比例增益相对于所述速度比例增益的比率设定为，在所述伺服驱动器识别了所述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的值乘以惯性商值而得到的值，所述惯性商值为所述初始惯性值除以被设想为所述负载机械的惯性值的最大值而得到的值。