[发明专利]车外环境识别装置

说明书

本发明涉及一种车外环境识别装置。无论拍摄装置与前照灯的位置是否不同，均能够恰当地设定切割线角度。在车外环境识别装置中，包括：前方车辆提取部，计算机从图像中提取前方车辆的尾灯；前方车辆识别部，基于所提取的尾灯识别前方车辆；配光控制部，基于前方车辆识别部的识别结果决定本车辆的前照灯的配光；以及照明机构，基于配光控制部的指示对近光灯和远光灯进行切换，其中，前方车辆提取部基于任意区块的视角和纵深距离以及远光灯的切割线角度来判定有在图像的区块是否照射有远光灯，根据该结果改变判定是否为尾灯的阈值。

技术领域

本发明涉及一种根据车外环境而进行前照灯的配光控制的车外环境识别装置。

背景技术

以往，已知有检测位于本车辆前方的车辆等的立体物，避免与前方车辆碰撞(避撞控制)，或者以将与前方车辆的车间距保持在安全距离的方式进行控制(巡航控制)的技术(例如，专利文献1)。

另外，为了夜间的安全行驶，开始采用当车外的明亮程度不足时自动使前照灯点亮的自动照明功能。另外，已知有基于从监测传感器获得的曝光信息而对周围环境的明亮程度进行判断，然后应用于自动照明的技术(例如，专利文献2)。进一步地，还公开了基于前方车辆的尾灯来进行前照灯的配光控制的技术(例如，专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3349060号公报

专利文献2：日本特开平11-187390号公报

专利文献3：日本特开2013-209035号公报

发明内容

技术问题

在进行前照灯的配光控制的情况下，认为与未照射到远光灯的区域相比，在照射到远光灯的区域中，将提取尾灯的阈值提高(严格)，可以防止尾灯的误检测。因此，需要正确地特定远光灯照射的区域。

然而，由于拍摄装置与前照灯的位置不同，仅依靠前照灯的切割线角度信息难以简单地特定在图像的哪个范围照射有远光灯。

本发明鉴于以上问题，其目的在于，提供一种无论拍摄装置与前照灯的位置是否不同，也能够恰当地设定切割线角度的车外环境识别装置。

技术方案

为了解决上述问题，本发明的车外环境识别装置的特征在于，具备：车辆提取部，从图像中提取前方车辆的尾灯；前方车辆识别部，基于所提取的尾灯识别前方车辆；配光控制部，基于前方车辆识别部的识别结果决定本车辆的前照灯的配光；以及照明机构，基于配光控制部的决定结果，将前照灯的配光在近光灯与远光灯之间进行切换，其中，车辆提取部基于图像内的区块的视角和纵深距离以及远光灯的切割线角度，判定在区块是否照射有远光灯，基于该结果改变在区块中用于提取尾灯的阈值。

为了解决上述问题，本发明的另一车外环境识别装置的特征在于，具备：车辆提取部，从图像中提取对向车辆的前照灯；对向车辆识别部，基于所提取的前照灯识别对向车辆；配光控制部，基于对向车辆识别部的识别结果决定本车辆的前照灯的配光，以及照明机构，基于配光控制部的决定结果，将本车辆的前照灯的配光在近光灯与远光灯之间进行切换，其中，车辆提取部基于图像内的区块的视角和纵深距离以及远光灯的切割线角度，判定在区块是否照射有远光灯，基于该结果改变在区块中用于提取前照灯的阈值。

车辆提取部根据多个阶段的距离范围与切割线角度相对应的表格来特定切割线角度，与多个阶段的距离范围分别相对应的切割线角度为该距离范围中的纵深距离最短的切割线角度。

可以设定为纵深距离越短，多个阶段的距离范围越窄。

发明效果

根据本发明，无论拍摄装置与前照灯的位置不同，均能够恰当地设定切割线角度。