[发明专利]一种平衡车控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种平衡车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取转矩电流指令值及所述平衡车的轮毂电机的转速信号；

根据所述转矩电流指令值及所述转速信号得出第一给定值，并且，所述第一给定值为：

并且，H＝1-(1+i_q^*/I_emf)²，

其中，I_brk表示所述第一给定值；ζ表示修正参数；i_q^*表示转矩电流指令值；ω_r表示所述转速信号；k_e表示反电势系数；R_s表示永磁同步电机的定子电阻；I_emf为反电势电流；

获取平衡车的电池的电压值；

判断所述电压值大于或等于设定安全阈值并小于所述电池能承受的最大充电电压时，设置第一给定值作为永磁同步电机矢量控制方法所需的励磁电流指令值，以控制永磁同步电机减少因制动而产生的回馈能量；其中，所述设定安全阈值对应所述电池充满电的状态；所述永磁同步电机矢量控制方法用于实现对所述永磁同步电机的控制。

2.根据权利要求1所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述第一给定值能够使所述永磁同步电机在制动时输出功率为零。

3.根据权利要求1所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述电压值小于所述设定安全阈值时，设置所述励磁电流指令值为第二给定值，以控制所述永磁同步电机减小所述回馈能量的消耗。

4.根据权利要求3所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述第二给定值为零。

5.根据权利要求1所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述电压值大于所述最大充电电压时，断开所述电池的供电电路。

6.根据权利要求1所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取驾驶者的倾斜信息；

根据所述倾斜信息利用平衡控制算法得出所述永磁同步电机矢量控制方法所需的转矩电流指令值，以控制所述平衡车保持动态平衡。

7.一种平衡车控制装置，其特征在于，所述平衡车控制装置包括：

获取单元，用于获取平衡车的电池的电压值；

判断单元，用于在判断所述电压值大于或等于设定安全阈值并小于所述电池能承受的最大充电电压时，设置第一给定值作为永磁同步电机矢量控制方法所需的励磁电流指令值，以控制永磁同步电机减少因制动而产生的回馈能量；其中，所述设定安全阈值对应所述电池充满电的状态；所述永磁同步电机矢量控制方法用于实现对所述永磁同步电机的控制，其中，根据获取的转矩电流指令值及所述平衡车的轮毂电机的转速信号，得出第一给定值：

并且，H＝1-(1+i_q^*/I_emf)²，

其中，I_brk表示所述第一给定值；ζ表示修正参数；i_q^*表示转矩电流指令值；ω_r表示所述转速信号；k_e表示反电势系数；R_s表示永磁同步电机的定子电阻；I_emf为反电势电流。