[发明专利]全景摄像机的参数矫正方法及装置

说明书

本发明公开了一种全景摄像机的参数矫正方法，包括：将全景摄像机预置的鱼眼镜头水平放置于指定容器顶部镂空上方的中心位置进行拍摄，以得到鱼眼图像；根据所述鱼眼图像分别对所述全景摄像机的光学成像中心参数、图像拼接参数、图像曝光参数和/或图像白平衡参数进行矫正。本发明还公开了一种全景摄像机的参数矫正装置。本发明提高了全景摄像机拍摄参数的精准性。

技术领域

本发明涉及摄像机参数处理技术领域，尤其涉及一种全景摄像机的参数矫正方法及装置。

背景技术

在全景摄像机对应的拍摄参数中，鱼眼镜头的光学成像中心是其光轴与成像芯片间的交点，由于在全景摄像机视觉系统的装配过程中可能会存在误差，因而导致拍摄得到图像的中心点往往不能与此交点重合，使得拍摄参数存在变差，影响图像效果。

另外，对于全景摄像机在生产安装过程中，很难完全达到理论所要求的安装精度，影响全景摄像机拍摄参数的准确性。以及当全景摄像机通过多个鱼眼镜头非同一时刻拍摄时，照片存在曝光差异和白平衡差异等等，从而导致相邻图像投影后进行拼接时，不能精确定位两张照片的重叠位置及进行图像配准，使其拼接后存在明显的接缝感，大大降低了拍摄参数的准确性，影响图像的拍摄效果。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种全景摄像机的参数矫正方法及装置，旨在提高全景摄像机拍摄参数的精准性。

为实现上述目的，本发明提供了一种全景摄像机的参数矫正方法，包括：

将全景摄像机预置的鱼眼镜头水平放置于指定容器顶部镂空上方的中心位置进行拍摄，以得到鱼眼图像；

根据所述鱼眼图像分别对所述全景摄像机的光学成像中心参数、图像拼接参数、图像曝光参数和/或图像白平衡参数进行矫正。

优选地，所述指定容器为圆柱体，所述圆柱体侧面设置有与所述鱼眼镜头光轴平行的竖线，以使所述鱼眼镜头拍摄得到的所述鱼眼图像中包括所述竖线对应的直线；所述根据所述鱼眼图像对所述光学成像中心参数进行矫正包括：

对所述鱼眼图像进行直线检测，获取所述鱼眼图像中每两条非平行直线之间形成交点的坐标位置；

当所述坐标位置为多个时，将所述坐标位置取平均值设定为所述矫正后的光学成像中心参数，以对所述光学成像中心参数进行矫正。

优选地，所述根据所述鱼眼图像对所述图像拼接参数进行矫正包括：

根据所述鱼眼图像建立投影模型，对所述投影模型依次进行特征提取及特征匹配，以得到变换矩阵；

根据所述变换矩阵对相邻的所述图像进行变换拼接，以对所述图像拼接参数进行矫正。

优选地，所述全景摄像机包括多个鱼眼镜头，所述图像曝光参数包括图像亮度增益参数，所述根据所述鱼眼图像对所述图像曝光参数进行矫正包括：

建立曝光矫正数学模型，以及将多个鱼眼镜头中的其中一个鱼眼镜头采集得到的图像设定为曝光基准图像；

以所述曝光基准图像为基准，按指定的方向获取两两相邻图像之间的融合区域；

根据所融合区域的像素值与所述曝光矫正数学模型，确定所述曝光矫正数学模型中的参数值；

根据所述参数值确定目标曝光矫正数学模型，根据所述目标曝光矫正数学模型对相邻鱼眼镜头的所述图像亮度增益参数进行统一矫正。

优选地，所述全景摄像机包括多个鱼眼镜头，所述图像白平衡参数包括图像各颜色分量增益参数，所述根据所述鱼眼图像对所述图像白平衡参数进行矫正包括：

建立白平衡矫正数学模型，以及将多个鱼眼镜头中的其中一个鱼眼镜头采集得到的图像设定为白平衡基准图像；