[发明专利]一种基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统

权利要求书

1.一种基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统，其特征是：所述控制系统主要是对3个气缸的动作进行顺序控制，这里采用了3个两位五通电磁换向阀作为驱动气缸的主控阀。

2.根据权利要求1所述的一种基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统，其特征是：所述控制系统各气路安装了节流阀，可以通过调节节流阀的节流口控制流量大小，从而控制气缸运动的速度。

3.根据权利要求1所述的一种基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统，其特征是：所述康复机械手的控制系统分为上位机和下位机，上位机是在普通PC机上编写的人机界面软件，下位机主要是由控制器和通讯模块、传感器模块和监控模块等构成，上、下位机通过RS232总线通信。

4.根据权利要求1所述的一种基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统，其特征是：所述控制器是以C8051F330为核心的单片机系统，传感器采用的是非接触的霍尔传感器，6个霍尔传感器在基座的平板上间隔15°围绕同一圆弧依次排开，在康复机械手的伸缩动作中不是采用传感器来感知位置的，而是采用发延时命令来实现的。