[发明专利]一种基于辅助定位的导航定位方法

权利要求书

1.一种基于辅助定位的导航定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)对车辆的行驶线路上的辅助定位设备进行编号，建立辅助定位设备的位置坐标和编号相互对应的数据库，将数据库存储在车载导航系统中；

(2)判断车载导航系统的卫星信号是否正常；如果卫星信号正常，则车载导航系统采用卫星定位系统输出的位置信息；如果卫星信号失锁，则执行步骤(3)；

(3)利用车载探测传感器对辅助定位设备进行探测，车载探测传感器获得车辆行驶线路同侧的两个辅助定位设备的编号；分别计算两个辅助定位设备各自与车载探测传感器之间的距离，以及两个辅助定位设备各自与车载探测传感器的连线相对于经过车载探测传感器的同一条基准方向线的夹角；

(4)车载导航系统接收两个辅助定位设备的编号信息，结合数据库获得两个辅助定位设备的位置坐标；根据两个辅助定位设备各自与车载探测传感器之间的距离、所述两个辅助定位设备的位置坐标和两个辅助定位设备各自与车载探测传感器的连线相对于经过车载探测传感器的同一条基准方向线的角度之差，运算得出车载探测传感器的位置坐标；

(5)以车载探测传感器的位置坐标作为车辆的位置坐标，输出位置信息。

2.如权利要求1所述的一种基于辅助定位的导航定位方法，其特征在于：以车辆行驶正前方方向线为基准方向线；基准方向线沿顺时针方向旋转形成正角度，基准方向线沿逆时针方向旋转形成负角度。

3.如权利要求1所述的一种基于辅助定位的导航定位方法，其特征在于：所述步骤(4)中的角度之差为两个辅助定位设备中在车辆行驶方向上靠后的辅助定位设备与车载探测传感器的连线相对于所述基准方向线的角度，与靠前的辅助定位设备与车载探测传感器的连线相对于所述基准方向线的角度之差。

4.如权利要求1所述的一种基于辅助定位的导航定位方法，其特征在于：所述步骤(4)中的角度之差为两个辅助定位设备中在车辆行驶方向上靠前的辅助定位设备与车载探测传感器的连线相对于所述基准方向线的角度，减去靠后的辅助定位设备与车载探测传感器的连线相对于所述基准方向线的角度。

5.如权利要求1所述的一种基于辅助定位的导航定位方法，其特征在于：所述步骤(3)中的两个辅助定位设备利用自身的感应装置将自身的编号信息传递给车载探测传感器。

6.如权利要求1所述的一种基于辅助定位的导航定位方法，其特征在于：所述步骤(2)中，如果卫星信号失锁，车载导航系统先采用惯性导航系统输出位置信息，然后执行步骤(3)-(5)对惯性导航系统输出的位置信息进行重置。

7.如权利要求6所述的一种基于辅助定位的导航定位方法，其特征在于：对惯性导航系统输出的位置信息进行重置是周期性进行的。