[发明专利]一种用于田间作业的多地隙自转向机构

说明书

本发明公开了一种用于田间作业的多地隙自转向机构，包括车平台、自转向行走机构、控制装置，自转向行走机构由两个带回转机构的底盘和四个带有轮毂电机的轮胎构成；所述回转机构由设在车平台上的轴承连同轴承下端的支撑柱以及减震部件实现回转动作；或者回转机构由设在车平台上的轴承连同轴承下端的底盘平台以及车桥实现回转动作。该设备由控制装置对四台轮毂电机控制，实现车轮差速的自转向，且控制精度高，转弯半径小。

技术领域

本发明涉及一种用于田间作业的多地隙自转向机构，属于农业机械应用领域。

背景技术

随着农业机械化快速发展，长期采用手扶拖拉机或轮拖式行走机械作业，使水田作业泥脚越来越深，一方面破坏了水田土壤环境，另一方面使手扶拖拉机对水田进行作业，因此对高地隙底盘需求越来越迫切。而研究高地隙喷雾行走设备能够从根本上改变水田以手动喷雾器和机动担架喷雾机为主的施药方法，实现行走和喷雾的自动控制，对提高农药利用率，节约用水，提高施药作业效率和安全性，减少农药残留，保障粮食生产具有重要意义。中国专利CN103964253A公开了一种螺旋升降机，其由若干节嵌套的升降筒支撑升降，随着作业高度的增加，需要的升降筒节数增大，，最底层的升降筒的尺寸随之增大，因此，这种结构虽然能够实现垂直空间的缩小，但是在水平空间仍然较大，整体存放空间减少有限。申请公开号为CN102146756A的中国专利《高地隙自走式喷杆喷雾机》，该发明采用四轮液压驱动，前后桥中间设有液压转向装置，此液压转向装置只能实现两轮转向，转向半径大，无法保证行走底盘的通过性，因而整机无法适用多种离地间隙的田间作业要求。针对以上多种喷雾行走设备的弊端，设计了一种四轮独立驱动的多地隙自转向智能喷雾机及控制方法，设备由控制装置对四台轮毂电机控制，实现车轮差速的自转向，且控制精度高，转弯半径小，另外，喷杆采用五段式折叠，节省了空间，满足大田作物不同生长时期的喷雾施药需求。

发明内容

本发明的目的在于设计一种用于田间作业的多地隙自转向机构。在车平台上安装喷雾机构之后，能很大程度的满足多种复杂地形和喷雾对象的需求，能提高喷雾施药效率的喷雾机及控制方法。

本发明的技术方案为：一种用于田间作业的多地隙自转向机构，包括车平台、自转向行走机构；所述车平台的下部沿行走方向依次设有两个自转向行走机构，所述自转向行走机构由回转机构和带轮毂电机的轮胎构成。

进一步，所述车平台的多根型材为方形金属管，焊接成带有多个方形空格的框架，在车平台两端中间位置设置的两个空格上分别固定两块方形金属板，用于安置两个自转向行走机构。

进一步，所述回转机构自上而下依次包括双列圆锥滚子轴承、支撑柱和减震装置；减震装置由多个宽度一样、自上而下长度依次变大的弹片叠加而成，最后一块弹片厚度大于其上部的其他弹片，其他弹片厚度相同且弹片的中心有一个长方形通孔，双列圆锥滚子轴承的外圈或内圈是一个整体，两个内圈或外圈分别同轴心地固定在车平台的金属板和支撑柱的顶面上；

支撑柱上端为圆柱体，下端为长方体的金属棒，金属棒部分穿过减震装置的长方形通孔并和最后一块弹片固定焊接，最后一块弹片的两边和轮毂电机的机身焊接固定。

进一步，所述回转机构包括单列圆锥滚子轴承、支撑柱、避震器和减震支架，单列圆锥滚子轴承的外圈或内圈和车平台通过焊接方式连接，单列圆锥滚子轴承的内圈或外圈和支撑柱的顶面同心固定，避震器共有三组，其中三组避震器的一端分别固定在支撑柱的对称两侧和底侧，另一端分别固定在减震支架的两侧和中心位置，减震支架为一根和车宽相近的高强度方形金属架，减震支架的两端与轮毂电机的机身固定。