[发明专利]估算对极几何模型的方法及其系统

权利要求书

1.一种估算对极几何模型的方法，通过处理模块来实施，其特征在于，包含以下步骤：

A：于相关于校正面、及所在位置与该校正面不共面的第一参考物件的第一影像，在该第一影像中所含有的对应于该校正面的投影部分上，选取两个彼此不同且与对应于该第一参考物件的投影点三者共线的参考点，该第一影像由第一影像拍摄模块拍摄该校正面与该第一参考物件而产生；

B：于相关于该校正面及该第一参考物件，且异于该第一影像的第二影像，至少根据该第一影像的所述参考点，自该第二影像中所含有的对应于该校正面的投影部分中，获得彼此不同的两个参考点，并判定该第二影像中的所述参考点与对应于该第一参考物件的该投影点三者是否共线，该第二影像由第二影像拍摄模块拍摄该校正面与该第一参考物件而产生；

C：当判定出步骤B中的该第二影像中的所述参考点与该投影点三者不共线时，重复执行步骤A及B直到判定出步骤B中的该第二影像中的所述参考点与该投影点三者共线；

D：在该第一影像中，获得通过在执行最后一次步骤A中所获得的所述参考点及该投影点的第一对极线，并在该第二影像中，获得通过在执行最后一次步骤B中所获得的所述参考点及该投影点的第二对极线；

E：于相关于该校正面、及所在位置异于该第一参考物件且与该校正面不共面的第二参考物件的第三影像，在该第三影像中所含有的对应于该校正面的投影部分上，选取两个彼此不同且与对应于该第二参考物件的投影点三者共线的参考点，该第三影像由该第一影像拍摄模块拍摄该校正面与该第二参考物件而产生；

F：于相关于该校正面及该第二参考物件的第四影像中，至少根据该第三影像中的所述参考点，自该第四影像中所含有的对应于该校正面的投影部分中，获得彼此不同的两个参考点，并判定该第四影像中的所述参考点与对应于该第二参考物件的该投影点三者是否共线，该第四影像由该第二影像拍摄模块拍摄该校正面与该第二参考物件而产生；

G：当判定出步骤F中的该第四影像中的所述参考点与该投影点三者不共线时，重复执行步骤E及F直到判定出步骤F中的该第四影像中的所述参考点与该投影点三者共线；

H：在该第三影像中，获得通过在执行最后一次步骤E中所获得的所述参考点及该投影点的第三对极线，并在该第四影像中，获得通过在执行最后一次步骤F中所获得的所述参考点、及该投影点的第四对极线；及

I：根据该第一对极线及该第三对极线，获得相关于该第一影像拍摄模块的第一对极点，且根据该第二对极线及该第四对极线，获得相关于该第二影像拍摄模块的第二对极点。

2.根据权利要求1所述的估算对极几何模型的方法，其特征在于：

在步骤A中，该校正面含有由四个特征点所构成的平行四边形图样，该第一影像含有对应于该平行四边形图样的投影图样，该第一影像中的所述参考点分别位于该投影图样的第一对角线及第二对角线上；

在步骤B中，该第二影像含有对应于该平行四边形图样的投影图样，该处理模块根据该第一影像中的位于该第一对角线的参考点在该第一对角线的位置的比例关系，自该第二影像的投影图样的第一对角线，获得所述参考点的对应者，并根据该第一影像中的位于该第二对角线的参考点在该第二对角线的位置的比例关系，自该第二影像的投影图样的异于该第一对角线的第二对角线，获得所述参考点的另一对应者；

在步骤E中，该第三影像含有对应于该平行四边形图样的投影图样，该第三影像中的所述参考点分别位于该投影图样的第一对角线及第二对角线上；及

在步骤F中，该第四影像含有对应于该平行四边形图样的投影图样，该处理模块根据该第三影像中的位于该第一对角线的参考点在该第一对角线的位置的比例关系，自该第四影像的投影图样的第一对角线，获得所述参考点的对应者，并根据该第三影像中的位于该第二对角线的参考点在该第二对角线的位置的比例关系，自该第四影像的投影图样的异于该第一对角线的第二对角线，获得所述参考点的另一对应者。

3.根据权利要求1所述的估算对极几何模型的方法，其特征在于：

在步骤B中，不仅根据该第一影像中的所述参考点，还根据相关于该第一影像拍摄模块及该第二影像拍摄模块的位置且相关于该第一影像的参考点与该第二影像的参考点的对应关系的查阅数据表，获得该第二影像中的所述参考点；及

在步骤F中，不仅根据该第三影像中的所述参考点，还根据该查阅数据表，获得该第四影像中的所述参考点。