[发明专利]浮动打磨机构及打磨方法

说明书

本发明涉及一种浮动打磨机构及打磨方法，该浮动打磨机构，包括：连接组件，连接组件包括连接座及连接件，连接座设有连接部，连接件的一端固设于连接座上、另一端设有第一安装部；浮动组件，浮动组件包括导杆、弹簧座、第一压缩弹簧及第二压缩弹簧，导杆与第一安装部滑动连接，导杆的一端与弹簧座连接、另一端设有第二安装部，第一压缩弹簧套设于导杆上、并设置于弹簧座与第一安装部之间，第二压缩弹簧套设于导杆上、并设置于第一安装部与第二安装部之间；及夹固组件，夹固组件包括夹固件，夹固件的一端与第二安装部连接，夹固件设有夹固部。该浮动打磨机构及打磨方法能提高打磨质量的稳定性，实现柔性加工，提升打磨工具的使用效率和寿命。

技术领域

本发明涉及打磨设备技术领域，特别是涉及一种浮动打磨机构及打磨方法。

背景技术

传统的机器人自动打磨工艺是根据示教器示教机器人的运动轨迹或者依据设计的工件标准几何模型离线编程生成轨迹，后续的工件打磨轨迹都是按此固定的轨迹运行。

然而在实际的打磨过程中，由于制造的原因，每件工件的几何尺寸会和原始的设计标准几何模型会要差异，其自身尺寸及飞边毛刺均不相同，这将影响打磨质量。在遇到大的飞边毛刺时，打磨工具由于受到很大的打磨压力会导致转速急剧下降或卡死，遇到收缩较大的边时，打磨工具可能会接触不到工具表面。

发明内容

基于此，有必要提供一种浮动打磨机构及打磨方法，该浮动打磨机构能使得打磨工具和工件之间的接触力适应工件的几何形状的变化，提高打磨质量的稳定性，提升打磨工具的使用效率和寿命；该打磨方法能避免打磨工具和工件之间的刚性碰撞，实现柔性加工，提高打磨工件的成品率。

其技术方案如下：

一种浮动打磨机构，包括：连接组件，所述连接组件包括连接座及连接件，所述连接座设有用于与机器人的操作头或机械手连接的连接部，所述连接件的一端固设于所述连接座上、另一端设有第一安装部；浮动组件，所述浮动组件包括导杆、弹簧座、第一压缩弹簧及第二压缩弹簧，所述导杆与所述第一安装部滑动连接，所述导杆的一端与所述弹簧座连接、另一端设有第二安装部，所述第一压缩弹簧套设于所述导杆上、并设置于所述弹簧座与所述第一安装部之间，所述第二压缩弹簧套设于所述导杆上、并设置于所述第一安装部与所述第二安装部之间；及夹固组件，所述夹固组件包括夹固件，所述夹固件的一端与所述第二安装部连接，所述夹固件设有夹固部。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述第一安装部设有直线滚珠轴承，所述直线滚珠轴承与所述导杆滚动配合。

在其中一个实施例中，所述第一压缩弹簧的一端与所述弹簧座可拆卸连接、另一端与所述第一安装部可拆卸连接，所述第二压缩弹簧的一端与所述第一安装部可拆卸连接、另一端与所述夹固件可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述弹簧座设有第一阶梯通孔，所述夹固件设有第二阶梯通孔，所述导杆的两端设有与所述第一阶梯通孔相对应的第一连接孔及与所述第二阶梯通孔相对应的第二连接孔；所述导杆的两端分别套设于所述第一阶梯通孔及所述第二阶梯通孔内，并分别通过螺栓与所述弹簧座及所述夹固件连接。

在其中一个实施例中，所述导杆、所述第一压缩弹簧及所述第二压缩弹簧至少为两个、且纵向间隔设置于所述夹固件与所述弹簧座之间。

在其中一个实施例中，所述夹固组件还包括夹块，所述夹块与所述夹固件可拆卸连接，所述夹块设有第一凹槽，所述夹固件设有与所述第一凹槽相配合形成所述夹固部的第二凹槽。

在其中一个实施例中，所述连接组件还包括安装件，所述安装件与所述连接座可拆卸连接，所述安装件设有所述连接部。

在其中一个实施例中，所述夹固件包括第一夹体及与所述第一夹体相互垂直或近似垂直的第二夹体，所述第一夹体与所述第二安装部连接、且与所述连接件横向间隔设置，所述第二夹体设有所述夹固部。