[发明专利]基于单目视觉的移动机器人导航控制方法在审
| 申请号： | 201611021300.3 | 申请日： | 2016-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN108074251A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 梁鹏;郑振兴;郝刚;吴玉婷 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范学院 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动机器人导航 单目视觉 机器人 单目摄像头 移动控制 预处理 图像 当前机器人 机器人位姿 移动机器人 姿态角信息 理想路径 匹配图像 视觉信息 图像匹配 运动控制 拓展性 匹配 采集 场景 检测 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于单目视觉的移动机器人导航控制方法，包括：
S1、采用单目摄像头采集周围环境的图像；
S2、对图像进行预处理并匹配；
S3、根据匹配图像检测移动机器人当前位置和姿态角信息；
S4、根据当前机器人姿态与理想路径点的误差，对机器人进行运动控制。
2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的移动机器人导航控制方法，其特征在于，所述步骤S2所采用的对图像进行预处理并匹配操作包括图像二值化、计算图像水平梯度和垂直梯度、计算图像Harris角点、构建多尺度图像空间、寻找尺度空间的极值点、计算SIFT特征、特征匹配操作。
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