[发明专利]一种新的机器人激光视觉焊缝检测系统及方法

说明书

本发明公开了一种新的机器人激光视觉焊缝检测系统，该系统包括焊接机器人、激光视觉传感器、多轴伺服控制器、伺服驱动器、PC组态平台和智能终端；其中，所述激光视觉传感器安装于焊接机器人末端，用于焊缝图像采集和焊缝图像检测；所述多轴伺服控制器和伺服驱动器置于焊接机器人内部，实现焊接机器人的自动焊接作业；所述智能终端位于PC组态平台，用于对本焊缝检测系统的智能控制；系统界面包括图像采集、图像处理、焊缝识别、机械控制。该系统解决了传统焊接行业中人工焊接效率低、精度低、对人有危害的问题，实现了激光视觉传感器引导机器人对焊缝的自动检测。

技术领域

本发明涉及焊接工业中的焊缝检测技术，具体涉及一种新的机器人激光视觉焊缝检测系统及方法。

背景技术

焊接是一门材料连接技术，通过某种物理化学过程使分离的材料产生原子或者分子间的作用力而连接在一起，随着焊接技术的不断发展，它在生产中的应用日趋广泛，到目前为止已经成为一种重要的加工手段。从日常生活用品，如家用电器、水暖设备等的生产到飞机、潜艇、火箭、飞船等尖端科技产品都离不开高效率、现代化的焊接技术，进一步提高焊接质量、改善劳动条件、提高劳动生产率已经成为所有焊接工作者的强烈的愿望，而采用焊缝自动检测技术是实现上述的正确途径。

众所周知，焊工可以通过眼睛或者工业电视观察焊接熔池来对工件或焊枪进行调整并能达到很高的精度。但是这依赖于焊工个人的经验、带有主观性、劳动强度大、并受烟尘和弧光的影响，也会产生偏差。

发明内容

本发明目的在于克服传统的焊接工业中对焊工个人的经验依赖性强、带有主观性、劳动强度大、受烟尘和弧光的影响大等缺点，提供一种新的机器人激光视觉焊缝检测系统及方法，将焊缝图像检测与机器人运动控制技术相结合，有效地解决了焊缝自动检测问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

一种新的机器人激光视觉焊缝检测系统，其特征在于，所述系统包括：焊接机器人、激光视觉传感器、多轴伺服控制器、伺服驱动器、PC组态平台和智能终端。所述激光视觉传感器安装于焊接机器人末端，用于焊缝图像采集和焊缝图像检测；所述多轴伺服控制器和伺服驱动器置于焊接机器人内部，实现焊接机器人的自动焊接作业；所述智能终端位于PC组态平台，用于对本焊缝检测系统的智能控制；系统界面包括图像采集、图像处理、焊缝识别、机械控制。

一种新的机器人激光视觉焊缝检测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1，激光视觉传感器采集焊缝图像；

S2，对焊缝图像进行噪声的小波滤除；

S3，对小波降噪后的图像进行二值化处理；

S4，激光条纹中心提取；

S5，检测焊缝位置；

S6，建立焊缝跟踪系统模型。

附图说明

图1为本发明的一种新的机器人激光视觉焊缝检测系统结构示意图。

图2是本发明中一种新的机器人激光视觉焊缝检测方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明进行更加详细与完整的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

如图1所示，本发明的一种新的机器人激光视觉焊缝检测系统包括焊接机器人、激光视觉传感器、多轴伺服控制器、伺服驱动器、PC组态平台和智能终端。所述激光视觉传感器安装于焊接机器人末端，用于焊缝图像采集和焊缝图像检测；所述多轴伺服控制器和伺服驱动器置于焊接机器人内部，实现焊接机器人的自动焊接作业；所述智能终端位于PC组态平台，用于对本焊缝跟踪系统的智能控制；系统界面包括图像采集、图像处理、焊缝识别、机械控制。