[发明专利]自动跟随系统

权利要求书

1.一种跟随系统，该跟随系统包括：

移动载体，该移动载体具有至少一个移动光源，且该移动载体具有移动模组，所述移动模组通过驱动单元接收引导信号以控制前进方向的转向和/或前进的速度及时间；

引导装置，该引导装置具有传感模组，所述传感模组包含至少一个引导图像传感单元，该引导图像传感单元用以传感所述移动光源并产生至少一个引导图像，并根据所述移动光源在所述引导图像的成像特征产生所述引导信号；以及

远端遥控，使用者通过所述远端遥控操作所述移动载体，

其中，所述引导装置计算所述引导图像的中心点与所述移动光源在所述引导图像的图像位置之间的向量，该向量作为所述引导信号来控制所述移动载体的所述驱动单元。

2.根据权利要求1所述的跟随系统，其中所述引导装置根据所述移动光源在所述引导图像的成像尺寸产生所述引导信号，用以控制所述移动模组的所述前进速度和时间。

3.根据权利要求1所述的跟随系统，其中所述引导装置根据所述移动光源在所述引导图像的成像位置产生所述引导信号，用以控制所述移动模组的所述前进方向的转向。

4.一种自动跟随系统，该自动跟随系统包括：

引导装置，该引导装置包括：

引导光源；及

引导传感模组，该引导传感模组具有至少一个引导图像传感单元，该引导图像传感单元用以传感移动光源并产生至少一个引导图像，并根据所述移动光源在所述引导图像的成像特征产生引导信号；以及

移动载体，该移动载体包括：

所述移动光源；

移动传感模组，该移动传感模组具有第一图像传感单元以及第二图像传感单元，其中所述第一图像传感单元位于轴线的第一侧，用以传感所述引导光源并产生至少一个第一图像，所述第二图像传感单元位于所述轴线的第二侧，用以传感所述引导光源并产生至少一个第二图像；及

移动模组，该移动模组具有驱动单元，该驱动单元用以根据所述引导信号或所述引导光源在所述第一图像以及所述第二图像中的成像位置控制所述移动模组的前进方向的转向和/或前进的速度及时间；

其中，当所述第一图像与所述第二图像皆未具有所述引导光源的成像时，所述驱动单元接收所述引导信号并用以控制所述移动模组的前进方向的转向和/或前进的速度及时间。

5.根据权利要求4所述的自动跟随系统，其中所述引导光源包括点光源与光纤，所述点光源设于所述光纤的入光面，用以使所述光纤发亮，而所述引导光源能够装配于使用者，并产生环状光线。

6.根据权利要求4所述的自动跟随系统，其中所述引导光源包括用以产生平面光线的雷射光源和半圆柱状透镜。

7.根据权利要求4所述的自动跟随系统，其中所述引导光源包括主动光源与导光件，所述导光件的一侧为反光面而另一侧为透光结构。

8.根据权利要求4所述的自动跟随系统，其中当所述第一图像具有所述引导光源的成像而所述第二图像不具有所述引导光源的成像时，所述驱动单元控制所述移动模组的前进方向往所述第一侧转向。

9.根据权利要求4所述的自动跟随系统，其中

当所述引导光源在所述第一图像或所述第二图像的成像亮度大于第一阈值时，降低所述移动模组的移动速度；以及

当所述引导光源在所述第一图像或所述第二图像的成像亮度大于第二阈值时，所述移动模组进入停驻模式。