[发明专利]一种自动调整竖直的抹墙机及抹墙机自动调整竖直的方法

说明书

本发明涉及一种自动调整竖直的抹墙机及抹墙机自动调整竖直的方法。采用的技术方案是：利用倾角传感器检测抹墙机的倾角，并把倾角数据传输给控制器；控制器对倾角数据进行处理之后，驱动推杆电机转动，从而调整抹墙机的倾角；传感器持续检测倾角的数据，直到抹墙机达到竖直，并发出指示信号。本发明可取代人工调整抹墙机的自动竖直，有效提高抹墙机的工作质量，省时省力省人工，提高效率。

技术领域

本发明涉及一种能够自动调整竖直的抹墙机及抹墙机自动调整竖直的方法。通过该方法，抹墙机可以在控制器的控制下自动完成倾斜调整，解决了人工调整的低效率和误差大的问题。

背景技术

现有的抹墙机为保证上轨后抹墙机的直立轨道与墙面的竖向垂直线平行，需要人工在墙体上吊垂直线，并据此做上下两排横平竖直的基准点，再将基准点上贴上方管，并在方管和机器直立轨道之间放置固定长度的直杆，使机器直立轨道与基准点平行，再固定竖直轨道。

上述过程均靠人工操作，且操作复杂，费时费力，工作效率低。

发明内容：

为解决上述问题，本发明提供一种能够自动调整竖直的抹墙机及自动调整竖直的方法。

本发明采用的技术方案是：一种自动调整竖直的抹墙机，垂直杆和水平杆连接，控制器安装在垂直杆或水平杆上，推杆电机通过丝杆带动水平杆移动，从而带动垂直杆调整倾角，直到垂直杆呈现竖直状态；抹墙装置安装在垂直杆上并沿垂直杆上下滑动，支腿通过轴与水平杆连接，支腿下端安装行走轮。

上述的一种自动调整竖直的抹墙机，所述的垂直杆和水平杆相互垂直并联动。

上述的一种自动调整竖直的抹墙机，所述的控制器，由单片机、倾角传感器、液晶显示模块、键盘和直流电机驱动板构成。

一种抹墙机自动调整竖直的方法，方法如下：

(1)倾角传感器检测抹墙机垂直杆的倾角α，并把倾角数据传输给控制器中的单片机；

(2)单片机对倾角数据进行处理之后，得到控制量，驱动推杆电机转动，从而调整抹墙机垂直杆的倾角；

(3)传感器持续检测倾角的数据，直到抹墙机垂直杆达到竖直。

上述的一种抹墙机自动调整竖直的方法，所述的抹墙机垂直杆的倾角α为，抹墙机的垂直杆偏离竖向墙体竖向垂直直线之间的夹角。

上述的一种抹墙机自动调整竖直的方法，设定推杆电机最大转速时抹墙机垂直杆的倾角为α_max，抹墙机垂直杆达到竖直要求时的角度误差为α_min，推杆电机控制信号的参数是p，是PWM信号的占空比，取值范围是0～95％，单片机对倾角传感器检测出的抹墙机垂直杆的倾角α数据进行处理：

当α≥α_max时，输出到推杆电机的PWM信号的占空比p＝95％，驱动推杆电机快速转动；

当α_min≤α＜α_max时，驱动推杆电机的PWM信号的占空比p＝10-95％，驱动推杆电机持续地平滑转动，从而调整抹墙机垂直杆的倾角；

驱动推杆电机的PWM信号的占空比按照下式进行计算：

其中：

式中，H：抹墙机的高度，(单位mm)，

W_min:抹墙机的倾角达到质量要求时的倾角的剩余误差，mm

W：抹墙机顶端至竖向垂直直线的水平距离，mm

α_max：推杆电机最大转速时，抹墙机垂直杆的倾角