[发明专利]一种依加速度和陀螺仪判定车辆急转弯事件的方法

权利要求书

1.一种依加速度和陀螺仪判定车辆急转弯事件的方法，包括：

S1：将设备摄像头、加速度传感器和陀螺仪传感器固定在车辆上；

其特征在于还包括下述步骤：

S2：启动设备，设置加速度阈值，设置陀螺仪角速度的阈值；实时获取加速度传感器和陀螺仪传感器采集得到的数据；

S3：对横向加速度数据流进行阈值判断，当加速度传感器所测定的数值小于加速度阈值时，则判断为非急转弯事件；若加速度传感器所测定的数值大于或等于加速度阈值时，则再与陀螺仪传感器的数据阈值判断结合；

S4：提取陀螺仪传感器数据，通过求积分估算车辆转弯角度；

S5：对陀螺仪传感器的测得数值与陀螺仪角速度的阈值进行比较，如果陀螺仪传感器的测得数值小于陀螺仪角速度的阈值，则判断为非急转变事件；如果陀螺仪传感器的测得数值大于或等于陀螺仪角速度的阈值，则为急转弯事件。

2.根据权利要求1所述的一种依加速度和陀螺仪判定车辆急转弯事件的方法，其特征在于：步骤S1中，将传感器芯片与设备摄像头光轴垂直，并且设备摄像头光轴调整到与车平面平行位置。

3.根据权利要求1所述的一种依加速度和陀螺仪判定车辆急转弯事件的方法，其特征在于：步骤S2中，加速度传感器数据进行实时阈值判定，不进行存储；对于陀螺仪传感器数据建立长度为60的队列进行存储。

4.根据权利要求1所述的一种依加速度和陀螺仪判定车辆急转弯事件的方法，其特征在于：步骤S4中，提取的陀螺仪传感器数据进行数据噪声处理，数据噪声处理包括尖锐噪声过滤和普通数据滤波两个部分；其中横向加速度尖锐噪声过滤是指去除小于-6和大于6的噪声数据，其余数据则采用均值滤波的方法进行处理；

车辆转弯角度是根据6秒内陀螺仪数据求积分得到，得到的旋转角度取绝对值。