[发明专利]一种高速双丝机器人焊多频调制波控方法

权利要求书

1.一种高速双丝机器人焊多频调制波控方法，其特征在于首先根据焊接对象确定机器人弧焊工艺条件，然后确定双丝焊中引导焊丝与跟随焊丝各自的平均电流，接下来确定两根焊丝脉冲电流的基础频率与占空比，在此基础上根据母材特点、焊接机器人工作范围确定峰值电流与基值电流，随后再确定跟随焊丝峰值电流阶段的脉冲调制频率和占空比，最后设置两路电流峰值基值切换的触发条件，生成本焊接波形控制方法所述的控制波形，实现机器人双丝弧焊；

所述两根焊丝脉冲电流的基础频率与占空比相同；在所述双丝焊脉冲基础频率上，再对跟随焊丝的电流波形多进行一次频率调制，使跟随焊丝峰值阶段脉冲的强度在强和弱之间周期性切换，得到周期性变化的高低频脉冲群，高频是为了实现良好熔滴过渡，而低频是为了控制熔池，即一个低频周期形成一个熔池，于是形成细密的鱼鳞纹。

2.根据权利要求1所述的一种高速双丝机器人焊多频调制波控方法，其特征在于所述两根焊丝脉冲电流的相位一般是相差180度。

3.根据权利要求1所述一种高速双丝机器人焊多频调制波控方法，其特征在于所述跟随焊丝峰值电流阶段的脉冲调制频率大于或等于双丝焊跟随焊丝基础频率。