[发明专利]一种模块化楼梯清扫机及其操作方法

权利要求书

1.一种模块化楼梯清扫机，其特征在于：包括为清扫机提供动力的驱动控制箱(2)和位于所述驱动控制箱(2)前后两侧的清扫箱(1)，所述驱动控制箱(2)上设置有用于检测所述清扫机位置状态的检测模块，每个所述清扫箱(1)与所述驱动控制箱(2)之间通过缓冲模块连接，其中，所述缓冲模块包括竖直设置在所述驱动控制箱(2)一侧的两个阻尼滑轨(2-3)，每个所述清扫箱(1)通过对应两个所述阻尼滑轨(2-3)与所述驱动控制箱(2)滑动连接，每个所述清扫箱(1)能够沿所述缓冲模块上下移动实现下楼功能，每个所述清扫箱(1)底部左右两侧分别设置有用于清扫的吸尘器(1-1)，每个所述清扫箱(1)的吸尘器(1-1)之间设置有轮子(1-2)，由所述驱动控制箱(2)控制所述轮子(1-2)带动所述清扫机移动完成楼梯清扫。

2.根据权利要求1所述的一种模块化楼梯清扫机，其特征在于：所述检测模块为滚轮式行程开关(2-2)，分别设置在所述驱动控制箱(2)的四周，用于将所述清扫机左右的位置状态以及前后两个所述清扫箱(1)的位置状态反馈给所述驱动控制箱(2)。

3.根据权利要求2所述的一种模块化楼梯清扫机，其特征在于，每个所述清扫箱(1)与所述驱动控制箱(2)之间还设置有圆柱状突起(2-4)，用于触碰前后两侧的两个所述滚轮式行程开关(2-2)。

4.根据权利要求1所述的一种模块化楼梯清扫机，其特征在于，所述驱动控制箱(2)由铝质材料制成，内部设置有泡沫支座(2-7)，所述泡沫支座(2-7)上分别设置有PLC控制器(2-5)和电源模块，所述PLC控制器(2-5)用于分别控制前后两个所述清扫箱(1)的工作，所述PLC控制器(2-5)与设置在所述驱动控制箱(2)上的总开关(2-1)连接，由所述总开关(2-1)控制所述清扫机，所述驱动控制箱(2)的下部设置有两个牛眼型的万向轮(2-8)。

5.根据权利要求4所述的一种模块化楼梯清扫机，其特征在于：所述电源模块为锂电池，所述锂电池包括两个，分别与所述PLC控制器(2-5)和清扫箱(1)电连接，用于提供电能。

6.根据权利要求1所述的一种模块化楼梯清扫机，其特征在于：所述清扫箱(1)箱体由铝质材料制成，内部通过隔板分成下部清扫区和上部垃圾储存区，所述吸尘器(1-1)设置在所述下部清扫区内，分别通过吸尘导管(1-7)与所述上部垃圾储存区连接。

7.根据权利要求6所述的一种模块化楼梯清扫机，其特征在于：所述下部清扫区内设置有舵机(1-6)，所述舵机(1-6)通过皮带轮(1-5)与换向机构(1-4)连接，所述轮子(1-2)设置在所述换向机构(1-4)下部，通过所述舵机驱动换向机构旋转进而带动所述轮子(1-2)进行换向。

8.根据权利要求6所述的一种模块化楼梯清扫机，其特征在于：每个所述清扫箱(1)的轮子(1-2)包括两个，平行交错设置在每个所述清扫箱(1)下部，每个所述轮子(1-2)上设置有电机(1-3)，用于驱动所述轮子(1-2)，所述电机(1-3)与所述驱动控制箱(2)电连接，由所述驱动控制箱(2)控制。

9.一种如权利要求2至8中任一项所述模块化楼梯清扫机的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：打开总开关启动清扫机，PLC控制器分别控制每个所述清扫箱(1)的两个轮子上的电机互为相反方向转动，使清扫机向前运动打开吸尘器开始清扫；

S2：前端清扫箱悬空后开始缓慢下落，同时，每个清扫箱与驱动控制箱之间设置的圆柱状突起在下滑过程中经过驱动控制箱前侧的滚轮式行程开关，实现一次触碰，PLC控制器分别控制两个舵机通过换向装置带动轮子逆时针旋转90°，3秒后舵机停止工作，四个轮子上的电机启动带动清扫机向左移动进行清扫，当清扫机左侧的滚轮式行程开关碰触到墙体后，PLC控制器控制四个轮子上的电机反转带动清扫机向右运动开始清扫，直至清扫机右侧的滚轮式行程开关碰触到墙体后停止；

S3：当步骤S2中所述清扫机停止后，PLC控制器控制分别控制清扫箱体内下部清扫区内的两个舵机通过换向装置带动轮子顺时针旋转90°，3秒后舵机停止工作，四个电机启动带动清扫机继续向前移动使后端清扫箱悬空后缓慢下落后重复步骤S2继续进行清扫；

S4：以上步骤中，当所述驱动控制箱和处于高位的清扫箱体发生位移使滚轮式行程开关被触碰时，清扫机不进行清扫。