[发明专利]自动导引运输车以及自动导引运输方法

说明书

本发明提供一种自动导引运输车以及自动导引运输方法，自动导引运输车包括运输车底盘(1‑11)、运输车边裙(1‑9)、运动驱动单元、车厢升降单元、循迹识别单元、主控制单元以及供电电源。本发明提供的自动导引运输车以及自动导引运输方法具有以下优点：本发明采用无线信号传输的方法，易于控制运输车的运行状态；也提出了一种运输车的升降模式，对于具有一定高度的物料堆放提供了非常大的便捷；并且本发明易于操作、结构简单、成本低等优点。

技术领域

本发明属于智能仓储及物流运输中智能运输技术领域，具体涉及一种自动导引运输车以及自动导引运输方法。

背景技术

近年来，由于物流和智能仓储技术的发展，智能仓储运输车获得了长足的发展。但是，现存的运输车主要存在以下不足：(1)通过信号电缆的形式向上位机发送信号，一方面，不易布线，特别是在比较小的空间当中有诸多的不便，容易引发很多不必要的问题。另一方面，容易造成信号的延迟和错误。目前，缺少有效的技术途径加以解决。(2)目前，世界范围内已有多种智能运输车，涉及计算机信息技术、电磁学、机械学、自动化等多模式发展，但是相对来说成本高、结构复杂并且运输车的运行精度难以达到工业现场等级，操作复杂难以为广大的工人所熟练掌握。并且在实际生产过程中，面临运行不稳定、可靠度低、维护复杂等诸多的问题。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种自动导引运输车以及自动导引运输方法，可有效解决上述问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明提供一种自动导引运输车，包括：运输车底盘(1-11)、运输车边裙(1-9)、运动驱动单元、车厢升降单元、循迹识别单元、主控制单元以及供电电源；

在所述运输车底盘(1-11)的左前位置、左后位置、右前位置和右后位置，各装配一套所述运动驱动单元，用于控制运输车前进、后退和转弯；在所述运输车底盘(1-11)的四周装配所述运输车边裙(1-9)；在所述运输车底盘(1-11)的上方装配所述车厢升降单元，用于控制车顶进行升降；在所述运输车边裙(1-9)上装配所述循迹识别单元；所述主控制单元以及所述供电电源固定于所述运输车底盘(1-11)上；

所述主控制单元分别与所述运动驱动单元、所述车厢升降单元、所述循迹识别单元以及所述供电电源连接。

优选的，对于每套所述运动驱动单元，均包括：运输车轮毂(1-4)、轮毂驱动轴(1-5)、轴承座(1-6)和直流电机(1-7)；

所述轴承座(1-6)固定在所述运输车底盘(1-11)上；所述直流电机(1-7)通过电机座(1-16)固定在所述运输车底盘(1-11)上；

所述直流电机(1-7)的电机轴与所述轮毂驱动轴(1-5)的一端连接，所述轮毂驱动轴(1-5)的另一端固定装配所述运输车轮毂(1-4)，所述运输车轮毂(1-4)的外部固定装配有轮毂垫圈(1-5-1)；

所述直流电机(1-7)通过所述轮毂驱动轴(1-5)而驱动所述运输车轮毂(1-4)转动。

优选的，每套所述运动驱动单元可实现单独运转，四套所述每套所述运动驱动单元之间相互协同运动，实现运输车的前进和后退。

优选的，对于每套所述运动驱动单元，还包括转动副；

在所述轮毂驱动轴(1-5)和所述直流电机(1-7)的电机轴之间设置有锁紧螺母；所述锁紧螺母用于直流电机(1-7)的电机轴和轮毂驱动轴(1-5)之间的连接；所述锁紧螺母套于所述轴承座(1-6)上；锁紧螺母和轮毂垫圈(1-5-1)之间设置有两个角接触球轴承，所述两个角接触球轴承设置于所述轮毂驱动轴(1-5)上，两个角接触球轴和所述轮毂驱动轴(1-5)共同组成转动副。

优选的，所述车厢升降单元包括：运输车顶板(2-1)、顶板罩(2-2)和推杆子单元；