[发明专利]船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统及其作业方法

说明书

一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统及其作业方法，属于船舶与海洋工程中的船舶外板喷涂的智能装备技术领域。该系统主要包括由喷涂及防护罩部分、喷涂供料部分、漆雾真空回收部分、拖带管路防弯矩和缠绕部分等组成。其技术特点是：充分考虑了工程实际应用要求及经济性，结构简单新颖，功能完善，操作方便；利用机器人搭载左右时时移动大跨距作业的喷枪和薄壁半球体防护罩,以及拖带管路防弯矩和缠绕连接装置,很好地解决了漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域的问题；具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。

技术领域

本发明涉及一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统及其作业方法，属于船舶与海洋工程中的船舶外板喷涂的智能装备技术领域。

背景技术

船舶外板涂装是整个造船工艺中下水前涂装作业的末道，当前主要是人工手持喷枪开式喷涂，即使有概念设计提出采用机器人搭载喷涂，也都是采用开式喷涂，不对漆雾进行回收。容易造成粉尘涂料污染，时间长会对搭载作业的机器人本体表面产生漆雾大量附着，破坏机器人搭载设备。

船舶外板爬壁拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统主要包括对机器人喷漆涂料的供应，特别是对喷出的漆雾进行废漆回收，对作业设备进行防护，使作业的机器人本体免于漆雾的附着，免于长期漆雾附着而产生的设备污浊及维修困难，也使大气环境免于漆雾的污染，也保证喷涂漆膜质量。

由于机器人爬壁作业，会在船舶外板表面转弯或旋转，因此，所搭载的真空回收管路和涂料供给管路很容易受力弯翘或打结，甚至会缠绕在机器人本体，与机器人本体其他部位干涉，或者可能由于拖带管路的弯翘，使拖带管路再次与已经喷涂的船舶外板表面接触，造成已涂漆膜的破坏。所以，一种拖带管路防弯矩和缠绕部分，采用灵活管路连接器，布置各个管路流体媒介的内部通道，使各个管路始终自由下垂，使机器人本体不受力，可以使爬壁类的机器人更好地吸附在钢板表面。同时考虑一定的高度，不使拖带管路与机器人本体其他部件干涉。使拖带管路始终自由悬垂。

一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统，其技术特点是：采用喷涂及防护罩，利用机器人搭载左右时时移动大跨距作业的喷枪，利用薄壁半球体防护罩防止漆雾散落机器人本体及大气中；采用漆雾真空回收系统，在下位地面布置真空回收泵组，将漆雾进行回收，避免防护罩内漆雾堆积，同时，避免低温回收漆雾附着管壁堵塞回收管，中间在机器人本体上布置了漆雾回收加热器，使漆雾保持高温便于雾化回收；采用拖带管路防弯矩和缠绕，避免机器人转弯或旋转，造成管路弯翘产生强力力矩不利于爬壁机器人吸附，以及避免管路缠绕机器人本体，与机器人本体其他部位干涉，以及由于拖带管路的弯翘，使拖带管路再次与已经喷涂的表面接触，造成已涂漆膜的破坏。

一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统，可以有效地解决漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域，提高涂装质量。目前，国内外研究的紧贴爬壁式喷涂机器人设备，均采用开式喷涂，未见有封闭的防护系统。

发明内容

本发明提供一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩系统及其作业方法，该系统充分考虑了工程实际应用要求及经济性，结构新颖，功能完善，操作方便，很好地解决了漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域的问题。具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。