[发明专利]一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手

权利要求书

1.一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：所述机械手包括一个用于安装机械手相关部件的机械手框架(1)；至少两个铰接在机械手框架(1)上可以自由转动的机械手手指(2)、(3)；穿过机械手框架(1)上导向孔(13)的开启推杆(10)，所述开启推杆(10)的自由端朝向机械手开口方向，与所述自由端相对的另一端分别通过连杆(8)、(9)与机械手手指(2)、(3)相铰接；与开启推杆(10)相对应用于开启推杆(10)回位的回位弹簧(12)；至少两个与机械手手指(2)、(3)相对应的机械手手指锁死机构(22)、(23)；一个跨装在机械手指(2)、(3)及机械手框架(1)上与开启推杆(10)自由端对应的手指锁(14)，该手指锁(14)被设置为与开启推杆(10)自由端分离时锁定机械手手指(2)、(3)、并在与开启推杆(10)自由端接触时解锁机械手手指(2)、(3)。

2.根据权利要求1所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：当所述机械手处于锁死状态时，手指锁(14)与开启推杆(10)的自由端之间具有一个解锁行程空隙(15)，机械手手指锁死机构(22)、(23)包括阻挡位(23-1)、手指锁死平台(23-2)和解锁凹槽(23-3)，当所述机械手自锁死状态向解锁状态运动时，手指锁(14)经过解锁行程间隙(15)，脱离手指锁死平台(23-2)进入到解锁凹槽(23-3)，机械手手指(2)、(3)处于可转动状态。

3.根据权利要求1或2所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：阻挡位(23-1)、手指锁死平台(23-2)和解锁凹槽(23-3)设置于机械手手指(2)、(3)或手指锁(14)的框架上。

4.根据权利要求2所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：当所述机械手自解锁状态向开启状态运动时，手指锁(14)抵持于启动推杆(10)的自由端、并通过连杆(8)、(9)带动机械手手指(2)、(3)向所述机械手外侧转动，回位弹簧(20)处于压缩蓄能状态。

5.根据权利要求4所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：所述机械手还包括与手指锁(14)连接的至少两个导向杆(16)、(17)以及与该至少两个导向杆(16)、(17)相对应的回位弹簧(20)、(21)；当所述机械手自开启状态向锁死状态运动时，回位弹簧(20)、(21)至少用于通过至少两个导向杆(16)、(17)带动手指锁(14)朝远离开启推杆(10)的自由端方向运行，以将锁死平台(23-2)卡入手指锁(14)，进而锁死机械手手指(2)、(3)。

6.根据权利要求5所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：机械手框架(1)上开设有用于配合安装导向孔导向杆(16)、(17)的导向孔(18)、(19)。

7.根据权利要求1所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：还包括用于安装机械手操纵杆的操纵杆安装架(26)和操纵杆安装适配器(27)。

8.根据权利要求1所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：开启推杆(10)上设置有与回位弹簧(12)配合的卡位，和/或，开启推杆(10)的截面形状选自圆形、方形、椭圆形、三角形、多边形中的一种，优选地，开启推杆(10)的截面形状为圆形。

9.根据权利1所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：手指锁(14)设置为可在机械手框架(1)上滑动的框架结构。

10.根据权利1所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：所述框架结构选自长方形框架、圆形框架、椭圆形框架、多边形框架中的一种，优选的，所述框架结构采用长方形框架。