[发明专利]康复训练机器人的控制方法及康复训练机器人

说明书

技术领域

本发明涉及理疗器械技术领域，特别是涉及一种康复训练机器人的控制方法及康复训练机器人。

背景技术

相关技术的康复训练过程中，治疗师习惯于人力进行康复运动，靠感性辅助患者训练，在使用机器人进行起始点设置时常常会无法准确对应，而不得不经常试错，浪费时间。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种康复训练机器人的控制方法，所述控制方法的控制准确度提高且可节省时间。

本发明的另一个目的在于提出一种康复训练机器人，所述康复训练机器人可采用上述的控制方法进行康复训练。

根据本发明第一方面实施例的康复训练机器人的控制方法，所述康复机器人包括机器人柜体、机器人手臂、下肢支撑组件以及用于驱动所述机器人手臂转动的驱动组件，所述机器人手臂可转动地设在机器人柜体上，所述下肢支撑组件设在所述机器人手臂上，所述控制方法包括：步骤S1，接收示教模式选择信号后，在机器人手臂在起始位置和终止位置之间移动过程中，记录适于人体训练的起始位置和终止位置。步骤S2，在接收到训练模式信号后机器人手臂在所述起始位置和所述终止位置之间运行以进行康复训练。

根据本发明实施例的康复训练机器人的控制方法，可以对适于人体训练的起始位置和终止位置进行记录，使得在需要进行康复训练时，可以在机器人手臂的带动下带动患者的下肢在所述起始位置和所述终止位置之间动作，从而有利于康复训练的有序进行。

另外，根据本发明上述实施例的康复训练机器人的控制方法还具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述康复训练机器人内预置了机器人手臂的运行轨迹，所述机器人手臂始终沿所述运行轨迹运行。

根据本发明的一些实施例，所述步骤S1还包括：在机器人手臂在起始位置和终止位置之间移动过程中，记录适于人体训练的运行轨迹。

根据本发明的一些实施例，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂与所述机器人柜体可转动地相连，所述小臂与所述大臂可转动地相连，所述驱动组件包括适于驱动所述大臂旋转的第一电机和适于驱动所述小臂旋转的第二电机，所述第一电机和所述第二电机均连接有适于记录所述机器人手臂的位置的第一编码器。

进一步地，所述驱动组件还包括用于驱动所述下肢支撑组件运动的第三电机，所述第三电机连接有适于记录所述下肢支撑组件的位置的第二编码器。

进一步地，所述第一编码器、所述第二编码器以及所述驱动组件均与所述康复训练机器人的控制器无线或有线连接以传递信号。

根据本发明的一些实施例，所述机器人柜体上设有沿上下方向移动的滑块，所述机器人手臂设在所述滑块上。

根据本发明第二方面实施例的康复训练机器人，包括：机器人柜体；机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人柜体可转动地相连；下肢支撑组件，所述下肢支撑组件设在所述机器人手臂上；用于驱动所述机器人手臂旋转的驱动组件；用于记录所述机器人手臂的位置的记录仪，所述记录仪适于在示教模式检测所述机器人手臂的起始位置和终止位置。

进一步地，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂与所述机器人柜体可转动地相连，所述小臂与所述大臂可转动地相连，所述驱动组件包括适于驱动所述大臂旋转的第一电机和适于驱动所述小臂旋转的第二电机，所述第一电机和所述第二电机均连接有适于记录所述机器人手臂的位置的第一编码器。

进一步地，所述驱动组件还包括用于驱动所述下肢支撑组件运动的第三电机，所述第三电机连接有适于记录所述下肢支撑组件的位置的第二编码器。

进一步地，所述第一编码器、所述第二编码器以及所述驱动组件均与所述康复训练机器人的控制器无线或有线连接以传递信号。

根据本发明的一些实施例，所述机器人柜体上设有沿上下方向移动的滑块，所述机器人手臂设在所述滑块上。

在本发明的一些实施例中，所述下肢支撑组件包括：脚固定器，所述脚固定器用于固定和支撑人体的脚；小腿支撑，所述小腿支撑与所述脚固定器呈预定角度；连接件，所述连接件与所述机器人手臂相连，所述连接件的一端与所述脚固定器相连且另一端连接所述小腿支撑。

进一步地，所述下肢支撑组件上设有用于检测人体对所述机器人手臂的推力的压力感知模块。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明