[发明专利]图像处理方法和装置、机器人

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取第一图像帧的第一颜色值、第二图像帧的第二颜色值和第三图像帧的第三颜色值，其中，所述第一图像帧与所述第二图像帧相邻，所述第二图像帧与所述第三图像帧相邻；

根据所述第一颜色值和所述第二颜色值确定目标对象在目标坐标系中的第一位置，并且根据所述第二颜色值和所述第三颜色值确定所述目标对象在所述目标坐标系中的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置确定所述目标对象的移动方向；

其中，根据所述第一颜色值和所述第二颜色值确定目标对象在目标坐标系中的第一位置，并且根据所述第二颜色值和所述第三颜色值确定所述目标对象在所述目标坐标系中的第二位置包括：

根据所述第二图像帧的所述第二颜色值和所述第一图像帧的递推颜色值获取所述第一位置，其中，所述第一图像帧的递推颜色值根据所述第一图像帧和所述第一图像帧的上一个图像帧的递推颜色值得到，在所述第一图像帧为第一帧图像帧时，所述第一图像帧的递推颜色值根据所述第一颜色值得到；

根据所述第三图像帧的所述第三颜色值和所述第二图像帧的递推颜色值获取所述第二位置，其中，所述第二图像帧的递推颜色值根据所述第二图像帧和所述第一图像帧的递推颜色值得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用以下公式计算所述第二图像帧的递推颜色值：

第二图像帧的递推颜色值＝(第二图像帧+R*第一图像帧的递推颜色值)/(1+R)，其中，所述R为预设比例值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二图像帧的所述第二颜色值和所述第一图像帧的递推颜色值获取所述第一位置包括：

根据所述第二图像帧的所述第二颜色值和所述第一图像帧的递推颜色值获取第一矩阵，根据所述第一矩阵计算所述第一位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二图像帧的所述第二颜色值和所述第一图像帧的递推颜色值获取第一矩阵包括：

采用以下公式获取所述第一矩阵：

第一矩阵＝第一系数*第一结果+第二系数*第二结果+第三系数*第三结果+第四系数*第四结果，其中，所述第一系数、所述第二系数、所述第三系数和所述第四系数为预先设置，并且所述第一系数、所述第二系数、所述第三系数和所述第四系数中至少一个不等于零，

其中，获取所述第一结果的过程是：将所述第二图像帧的所述第二颜色值与所述第一图像帧的递推颜色值作差，并且求绝对值，得到第一结果；

获取所述第二结果的过程是：获取所述第二图像帧的所述第二颜色值与所述第一图像帧的递推颜色值的差值，对所述差值求梯度，并且求绝对值，得到第二结果；

获取所述第三结果的过程是：求所述第二颜色值的梯度的绝对值与所述第一图像帧的递推颜色值的梯度之差，并且求绝对值，得到第三结果；

获取所述第四结果的过程是：获取所述第二颜色值与所述第一图像帧的递推颜色值之差的梯度矩阵，按照所述梯度矩阵的元素由大到小的顺序保存预设比例的所述元素，将保存预设比例的所述元素之后的新的梯度矩阵的梯度求绝对值，作为第四结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一矩阵计算所述第一位置包括：

根据所述第一矩阵的元素的坐标值确定第一坐标点，其中，所述第一坐标点的坐标值是所述第一矩阵的元素中最大的；

将所述第一坐标点为中心作矩形框，其中，所述矩形框的边沿的元素的坐标值的平均值与所述矩形框的框内的元素的坐标值的平均值存在预设数值关系；

根据预设条件判断当所述目标对象处于所述矩形框内时，将所述第一坐标点作为所述第一位置。